matlab 旋转向量和旋转矩阵互转

matlab中rotationVectorToMatrix可以实现旋转向量转旋转矩阵，rotationMatrixToVector可以实现旋转矩阵转旋转向量。

a = [-3.37918587, 0.13413141, -0.15162952];

b = rotationVectorToMatrix(a)

c = rotationMatrixToVector(b)

 

从上面的结果可以看到转换前的旋转向量a和旋转后得到的旋转向量c不相等。

从上面的结果可以看到向量a和向量c的各分量是等比的。 

更新：

对输入向量进行单位化以后，可以转换回去，感谢评论区网友的分享。

参考文献：

1.旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵及matlab实现

2.(Not recommended) Convert 3-D rotation vector to rotation matrix - MATLAB rotationVectorToMatrix