matlab中rotationVectorToMatrix可以实现旋转向量转旋转矩阵,rotationMatrixToVector可以实现旋转矩阵转旋转向量。
a = [-3.37918587, 0.13413141, -0.15162952];
b = rotationVectorToMatrix(a)
c = rotationMatrixToVector(b)
从上面的结果可以看到转换前的旋转向量a和旋转后得到的旋转向量c不相等。
从上面的结果可以看到向量a和向量c的各分量是等比的。
更新:
对输入向量进行单位化以后,可以转换回去,感谢评论区网友的分享。
参考文献:
1.旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵及matlab实现
2.(Not recommended) Convert 3-D rotation vector to rotation matrix - MATLAB rotationVectorToMatrix