移植Trinamic API 到STM32，可以和TMC-IDE通信（TMC5160，TMC5130）

zjy_gary

已于 2024-10-16 07:33:39 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 c++ ide

于 2024-10-02 21:09:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39898416/article/details/142684798

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1. 硬件环境

STM32开发板STM32F030C8Tx(淘宝比较多的开发板)，我随便买了一个，Debug工具STlink-V2，也不贵。
TMC5160BOB

2. 软件环境

IDE 工具 Visual Studio + GDB
STM32CubeMX

3. 代码准备

STM32 逻辑控制工程（官网Git Hub可下载ADI Trinamic · GitHub），如果打不开，我上传了之前下载的一份，版本可能会比较老，不过移植步骤是一样的。我目前也打不开Github了，尴尬,csdn下载地址【免费】TrinamicEvalSystemcodes资源-CSDN文库。
Trinamic API(官网Git Hub可下载，上面连接中包含该API)
使用STM32CubeMx生成控制底层控制代码，主要是SPI的配置，系统和始终根据开发板晶振设置即可。
怎么使用Visual Studio + VisualGDB搭建开发环境，可以参考另外一篇文章
Visual Studio+VisualGDb

4. 开始移植

Visual Studio + VisualGDB加载好STM32工程后，将所需的控制工程EvalSystemcodes所用文件代码加入工程中，不需要的代码可以删除掉，最主要的就是把底层控制SPI的接口，替换成当前STM32中的SPI控制接口。

4.1 本例使用是TM5130的控制代码，和TM5160基本可以通用，只有个别寄存器有差别，主要是把这个寄存器读写接口换成自己的spi读写。

void tmc5130_readWriteArray(uint8_t channel, uint8_t *data, uint32_t length)
{
	
	for (uint32_t i = 0; i < length; i++)
	{
		data[i] = spiReadWriteByte(channel, data[i], (i == (length - 1)) ? 1 : 0);
	}
}

4.2 本例中STM32的SPI读写函数如下，spi配置见上面第三章。

uint8_t spiReadWriteByte(uint8_t channel, uint8_t data, uint8_t lastTransfer)
{
	uint8_t retry = 0;
	if (channel == 0)
	{
		LL_GPIO_ResetOutputPin(SPI1_CS_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS_Motor_Pin);
		LL_GPIO_SetOutputPin(SPI1_CS2_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS2_Motor_Pin);
	}
	else
	{
		LL_GPIO_SetOutputPin(SPI1_CS_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS_Motor_Pin);
		LL_GPIO_ResetOutputPin(SPI1_CS2_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS2_Motor_Pin);
	}
	
	if (!LL_SPI_IsEnabled(SPI1))
		return 0;
		
	while (!LL_SPI_IsActiveFlag_TXE(SPI1)) 
	{
		retry++;
		if (retry > 200)return 0;	
	}
	//LL_SPI_SetTransferDirection()
	LL_SPI_TransmitData8(SPI1, data); 	
	
	retry = 0;
	while (LL_SPI_IsActiveFlag_BSY(SPI1))
	{
		retry++;
		if (retry > 200)return 0;
	}
	
	retry = 0;
	while (!LL_SPI_IsActiveFlag_RXNE(SPI1))
	{
		retry++;
		if (retry > 200)return 0;
	}
	
	if (lastTransfer)
	{
		LL_GPIO_SetOutputPin(SPI1_CS_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS_Motor_Pin);
		LL_GPIO_SetOutputPin(SPI1_CS2_Motor_GPIO_Port, SPI1_CS2_Motor_Pin);
	}
		
	return LL_SPI_ReceiveData8(SPI1);
}