python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人

纯粹分享一下踩过的坑…… Robot，男人的浪漫～

组装完成后，就是这样子了：

1 )主控：Raspberry Pi Zero W，1 个

对于新手，这是最容易上手的硬件了。软件方面有很好的支持，资料非常丰富。例如 Python 有舵机控制板的驱动，装上就能用。

主板体积小，功耗低，集成 wifi 和蓝牙，也有摄像头接口。非常推荐。购买时，最好买焊好 GPIO 针脚的，就更方便了。对了，需要再找个 TF 卡，用来装系统。

Raspberry 3B/3B+/3A+等版本，虽然性能更好，但比较耗电，不推荐。虽然可以考虑其它 Pi (对于新手，软件支持可能不足，特别是国产的那些)或者专用主板(扩展性可能不够)，但是需要个人能力去解决问题。

2 )舵机控制板：PCA9685，1 个

在淘宝上一定要买焊接好的，价格 8 块不到。最大支持 16 个舵机，12 个用来控制四足，还有 4 个可以考虑控制摄像头等。

3 )塑料骨架：3D 打印件，1 套

这套骨架淘宝上有几个卖 99 的，后来咸鱼找到一个卖 58 包邮。卖家虽然很好说话，但是打印件比较粗糙，特别是弯曲、圆孔等部位，需要打磨。这个骨架组装了好几天，主要是花时间打磨和买螺丝。不过价格确实便宜，最后也能组装起来，也就算了。

这里有点要提醒的，如果像我一样很懒，也不想自己组装电池，建议自己上网找个设计图，改大电池仓部分，能够直接塞个移动电源就好了。

4 )舵机：SG90 9 克舵机，12 个

在阿里巴巴买的，4rmb/个，包邮。为避免出现意外，多买了几个。收到后确实发现有两个出现转动打滑的，也不用退换货或再次购买了。

5 )电池：半岛铁盒 U5000 升级版，1 个

我想达到的效果是，电池部分带输出和输入，就是有充电功能(后面有机会上无线充，让机器人自己去充电)。最后选了这个移动电源也是无奈之举，原因如下：

a )受到骨架的限制，不能买太大的。所以前面提到最好改一下骨架的电池仓部分，最好是设计好电池再改。

b )想在淘宝上买电池和充电宝控制板，自己组装(重点还是没找到合适的大小)，价格不便宜，还有就是自己没经验，怕组装出问题。

c )由于有 12 个舵机，电流一定要够大。最好是树莓派和舵机分开独立供电。舵机部分，需要 2A 或以上。

最后选择了“半岛铁盒 U5000 升级版”，主要是体积够小(拆了外壳才能塞进去)，输出电流可达 2A (但是只有一个 USB 口输出)，在京东上 29.9 不包邮，勉强接受吧。

最好还是买个 10000mAh，带双 USB 口输出(起码一个支持 2A 输出)的充电宝。

6 )螺丝：根据骨架购买，若干

淘宝上找到一家，数量与价格都可以接受的。重点还是多买一点备用。对于这套骨架，M1.6*3 的那种，很有用。

7 )相关工具

a )多功能螺丝刀。让你购买螺丝时，有更多的选择。例如六角形的。

b ) USB 小电钻。以前在咸鱼买的，有钻孔(打螺丝孔)和打磨的配件，非常有用。

c )热熔胶枪。热熔胶可以粘贴，也可以做绝缘隔离。这个看情况而买吧。

最后，整套下来，大概花了 300rmb ( CFO 给了 500 的预算)，比计划便宜。硬件组装好后，可以慢慢写程序了，这是最好玩的部分。