倒立摆自动起摆_单片机在倒立摆控制系统的应用

倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置，具有非线性、自然不稳定等特性，常用来作为检验某种控制理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、状态反馈、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法都能在倒立摆系统控制上得到实现。

1系统构成及工作原理

图1为一阶旋转倒立摆结构示意图。直流电机作为唯一的动力装置，与旋臂保持刚性连接，带动旋臂在水平面内旋转，旋臂的一端通过转轴(本系统选用电位器角度传感器)与摆杆连接，摆杆可做垂直于旋臂的圆周运动。在自然状态下，摆杆为竖直下垂状态。倒立摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态，使摆杆保持倒立状态。

图1倒立摆结构示意图

系统工作原理如下：摆杆摆动时，角度传感器检测摆杆的角度，根据角度传感器的输出特性，其输出电压经A/D转换器转换成电压数字量，该数字量与期望的值进行比较产生偏差，通过单片机对该偏差进行处理，即PID控制运算，根据运算结果产生控制信号控制电机和旋臂的转动，使摆杆的角度与期望的角度更接近。

倒立摆控制系统结构框图如图2所示，单片机(51单片机)为控制器，直流电机为执行器，倒立摆为被控对象，倒立摆角度为被控量，角度传感器和模数转换器构成反馈回路。

图2倒立摆控制系统结构框图

2 倒立摆控制系统的硬件设计

2.1单片机最小系统

该系统中选用了STC90C51单片机，该型单片机

具有以下特点：①八位MCU核，与传统8051兼容;②大容量存储空间，包括64kB程序空间，1280B

SRAM等;③具有4个八位并行I/O口，3个定时/计数器，2个外部中断源和1个全双工UART传输口;④5V供电时，最高支持80MHz振荡频率，具备高速浮点运算能力，适合倒立摆系统等较为复杂的控制系统使用。

51单片机最小系统

2.2摆杆角度检测

检测摆杆角度所用到的角度传感器种类非常多，常用的有电位器式角度传感器、光电编码器、陀螺仪模块等。由于电位器式角度传感器原理简单，检测精度取决于所用A/D转换器的精度，成本相对较低，因此，综合多方面要求，本系统选用电位器式角度传感器。

传感器返回的电压信号无法被单片机直接识别，所以需要通过A/D转换，将模拟电压信号转换为二进制数的形式，然后单片机才能计算出偏差，进而产生相应的输出。A/D转换器常用的有8位和12位输出，在本系统中选用8位A/D转换器即可满足控制要求，其型号选用ADC0809，相应电路原理图见图4。

图4 A/D转换电路

A/D转换器的时钟脉冲为单片机ALE引脚输出的脉冲经74LS74芯片分频之后得到，A/D转换器的8位数字信号通过单片机的P0口进行采集与处理。

2.3驱动电路

本系统选用的直流电机额定电压为24V，额定功率为30W，单片机的I/O口不足以提供如此大的驱动能力，故需采用驱动电路。常用的直流电机驱动芯片为L298N，