1、控制设计对象结构示意图
图1 倒立摆模型示意图
图2 摆杆向左起摆过程示意图(左)及摆杆相对小车的受力分析图(右)
2、控制对象特征参数
M 小车质量 1.096 Kg m 摆杆质量 0.109 Kg
l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m
I 摆杆转动惯量(相对质心) J 摆杆转动惯量(相对转动中心)
b 小车粘性摩擦系数 0.327N/m/sec
θ 摆杆与垂直向下方向之间的角度 φ 摆杆与垂直向上方向之间的角度
a 小车运动的加速度