三菱伺服驱动器说明书_原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！...

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    新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P
    通讯线TK-Q  编程线USB-QC30R2  
    1、 伺服电机接线
  (1) 驱动器主电路端子名称

  (2)电源接线方式(有单相，三相，这里采用单相)

  (3)伺服驱动器面板

  (4)位置控制模式接线
    CN3端子

    CN3端子定义

     位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

    伺服驱动器与三菱PLC接线

    注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子PLC参数设置

     轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

     参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序    初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整
     脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离
     电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。
    ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数
    ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

    ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

    ü DINT D154 D156浮点数转为D156
    ü TOP H1C K800 D27 K9
     将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

    注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

     工作过程：在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。 

附件：QD70P4 P8说明书/QCPU说明书

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