用沸腾的热血，支付我们的人生吧！

本文介绍了如何使用UR机器人携带海康威视工业相机，通过9点标定方法实现定位检测。文章详细描述了标定流程，包括安装海康威视视觉软件VMS、创建流程、获取图像源、高精度特征提取、位置修正、直线检测、线线测量以及N点标定等步骤。标定完成后，生成了标定文件，用于后续的定位检测。文章还提到了标定转换模块的使用，以及在实际应用中可能遇到的机械臂坐标系与相机像素坐标系方向不一致的问题，并给出了相应的解决方案。本文为工业自动化领域的视觉应用提供了实用的参考和指导。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。本文主要介绍一下，基于汇川的eazy521系列PLC，与SV630N系列伺服驱动，实现一个光纤缠绕功能。注：光纤缠绕指的是利用轴将光纤按照一定节点长度与角度缠绕在一起，形成新的光纤组。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。＜PLC＞＜汇川＞＜模拟量＞基于汇川Easy521系列PLC使用模拟量模块与模拟量传感器进行通讯本文着重介绍如何与福建虹润仪表的ES10系列电流变送器进行通讯。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。本文是关于在威纶通的低端HMI的TK系列触摸屏中，如何实现自定义用户登录窗口及登录功能。注：威纶通其他系列HMI有系统提供的登录窗口，但TK系列并未提供相关功能。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。本文是关于威纶通触摸屏软件中，如何实现自定义菜单栏，切换画面，且菜单栏可以展开或者隐藏。

以上介绍了汇川PLC通用socket通讯的示例，事实上，汇川的官方手册也有使用示例，可以直接仿照使用，也可以加以修改。

汇川的HMI软件是使用了Qt来编写的，因此在汇川的HMI程序编写过程，是支持使用qt的样式来自定义部件的样式的，即qss格式。而且汇川HMI也支持使用javascript来作为脚本语言，实现一些自定义功能。本文是在之前的博文的基础上，进行了优化，除了自定义登录窗口，还增加了自定义登录窗口的样式选择，同时增加用户登录权限示例（不同权限对应不同界面）。＜HMI＞＜汇川＞在汇川HMI中，如何自定义用户登录窗口？本文是在之前博文介绍的基础上，增加自定义样式。

理论上，这个变量可以是从PLC中获得，而PLC中的相关变量，可以是某些数据经过逻辑计算后的结果，比如这个圆形代表某个圆形机械机构在设备空间的实时位置，我们通过获取其空间编码器的值，然后经过转换，呈现在HMI画面上。只要设定的事件的条件达到了，就会触发调度器去执行当前任务，任务的类型也可以设置，基本上囊括了汇川HMI中所有的系统函数，在本例中，我们希望任务执行。注意到，上述代码中，我们只修改了圆心的x坐标值，用于实验，但其他的值的仿真的道理是相同的，不再赘述。

以上是涉及的名词的通用解释，所以，计算露点实际上是一个气象学上的问题，而且，露点计算并没有一般意义上的确切公式，而是经验公式。本文要计算的是露点温度，适用场景是水冷系统上，用于为某些电子电器设备散热，但是水冷降温并不是一味地温度越低越好，还要与当前室内的空气温度以及湿度匹配，否则很可能会在设备表面形成冷凝水，影响设备的使用。需要注意的是，露点计算使用的是经验公式，所以，其结果也就是基于经验的值，不一定是完全精确的。其中，a、b、c均为经验常数，分别是a=0.1980，b=0.0017，c=0.8400。

本文的目的是通过网页端与PLC进行socket通讯，但web端一般并不是直接使用socket，而是websocket，websocket与传统的socket并不能直接通讯，所以，我们使用了中间转接的方法，即web端作为websocket的客户端，与一个web中间层的js程序进行websocket通讯，而这个中间层同时创建传统socket连接，去连接PLC端的socket服务器，这样，通过这个web中间层为websocket和socket提供了通讯的方法。汇川eazy521PLC。系统：windows。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

我们需要添加一个新的弹出窗口，并为其布置UI：然后，我们需要为窗口内的部件实现功能，即选择用户名、输入密码，点击确认按钮后，会判断当前能否登录。

在资源—全局样式菜单下，点击右侧窗口左上角的“+”号按钮，添加一个新的全局样式：至于名称，可以修改，也可以不管，重要是设置其样式。本例中，我们将其名称修改为style4。为了便于说明，我们对于示例中的按钮、文本等部件的样式一一添加，以便于能逐渐看到其状态的改变，我们先来看未设置样式下的默认部件样式：事实上，默认样式也是一种样式，只不过这是汇川的软件默认提供的，很多情况下也是不符合用户的审美的，为了便于说明，我们自定义样式时，会使用比较显眼的色彩，来突出与默认样式的不同。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

汇川的小型PLC使用的编程软件是Autoshop，最近更新了新版本，版本号是4.10.1.0完整更新日志如下：【V4.10.1.0修改记录】一、EASY支持OPC UA服务器，通讯规格详见应用手册。二、EtherCAT优化：1、EASY支持GR10-EC-6SW分支器，最大支持三级；2、支持简单从站（解决GR20T卧式IO、SMC阀岛、WAGO耦合器等无法适配问题）；3、支持总览界面统一设置EtherCAT别名；4、轴单位换算界面支持用户单位设置；

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

报警代码是E234.0，故障名是“飞车”，根据汇川官方技术客服的回答，是伺服检测到电机的速度方向与设定的方向相反，所以报警。但是需要注意的是，根据汇川技术客服的表示，此参数修改为0后，即速度限制判断不再起作用。如图，使用汇川的伺服驱动软件InoDriveShop，连接伺服驱动，在线后，打开参数列表，选择。在电机空载时，反馈的力矩是无法达到目标力矩的，此时给电机添加负载，目标力矩即可达到。我们将此参数修改为0，下载后，重启伺服，再次测试，会发现不再报警。默认值是10ms，最大值为300ms，最小值为0。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

西门子官方对于SCL语言的介绍如下：SCL 编程语言SCL 编程语言SCL（Structured Control Language，结构化控制语言）是一种基于 PASCAL 的高级编程语言。这种语言基于标准DIN EN 61131-3（国际标准为 IEC 1131-3）。根据该标准，可对用于可编程逻辑控制器的编程语言进行标准化。SCL 编程语言实现了该标准中定义的 ST 语言 (结构化文本) 的PLCopen 初级水平。语言元素。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

汇川官方对于LiteST的介绍如下：LiteST是针对自动化系统的高级文本编程语言，语法结构与PASCAL 类似。简单的标准结构确保快速、高效的编程。LiteST使用了高级语言的许多传统特性，包括：变量、操作符和控制流程语句。LiteST语言拥有自由的文本编辑方式，相对于IL编程方式而言，它没有固定的格式限制，通过加入额外的占位符使整个程序从外形结构上具有层次结构，这样便于阅读和理解；相对于LD等图形编程方式，全文本也便于移植和重复使 用。

本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

前言此前，我写过一个VB.net环境下与西门子PLC通讯案例的博文：VisaulStudio2022下用VB.net实现socket与西门子PLC进行通讯案例（优化版）最近项目上会用到汇川PLC比较多，正好有个项目有上位机通讯需求，于是就自己这边先测试了一下汇川PLC和上位机通过socket进行数据通讯。配置：平台：windows工具：visual studio 2022语言：VB.net通讯协议：socketPLC型号：汇川Eazy521系列固件版本：6.1.2.0PLC软件：汇川Au

于是，我又再次做了几次测试，即还是分别给PLC和伺服驱动上电，但二者之间的上电先后时间，间隔变短，发现如果间隔在比较短的情况下，则不会出现这种情况，这时候，我更加笃定，出现这种情况，就是PLC在上电初始化EtherCat总线时因为时间原因，导致初始化未成功引起的。虽然临时解决方案有了，但我还是很关注这个问题，我再次咨询信捷技术人员，信捷技术人员这次表示，有其他用户也遇到了同样的问题，并且表示，信捷自家的PLC和伺服驱动，也会出现这样的问题，但目前原因还没找到，其研发人员正在寻找原因中。

既然是速度指令，肯定需要设置加减速时间，因为根据实际负载的不同，使用场景的不同，设备在启动和停止时，会有不同的加减速要求。信捷PLC的A_PLSF指令中的加减速计算，是以默认速度为基准速度，然后设置加速时间和减速时间。这种变化几乎没有加减速时间，速度的启动停止都是非常快速的，这对于某些负载是不适合的。这个指令的特点是运行过程中，速度可以实时改变，实时生效，不需要重新触发。以此类推，当然加速时间和减速时间可以设置为不同的值，但计算公式是一样的。所以，需要将默认速度设置为一个不为0的值。减速时间：100ms。

同时接收到的数据，如16#0304，要先交换高低字节为16#0403，这样才能正确的对应数值。上述反馈指令码，55 AA 01 01是固定值，xx表示传感器各通道测量数据，本例中有4个通道，即有4组反馈数据，yy表示校验和。但需要注意的是，传感器反馈的数据，在PLC端的字节顺序也是反的，所以，需要先进行高低字节交换。在本例中因为传感器使用的是自有协议，所以，PLC端需要按照传感器厂家的定义去发送指令码。另外，PLC的串口数据发送与接收，也存在高低字节顺序的问题，所以，最好也先行测试好。

PLC的总循环是按照一步一步来进行的，首先扫描超声波数据，接着扫描是否有手动操作信号，接着扫描是否有自动信号，接着扫描是否有停止信号。PLC通过角度传感器来获取小车的姿态，根据角度差值来进行相应的运动。而如何运动，是根据使用场景来的，比如使用小车来爬高或者平仓，那么应该需要寻找高点，且拨平当前位置，然后再寻找新的高点，大致如此。上面是PLC的程序结构实现示意图，我这边的构想是PLC上电后，就开始一个总循环，这个循环就是不停地扫描，因为其中涉及传感器的通讯和数据读取，所以，整个循环有一定的延时要求。

最近在调试带rs485串口通讯的设备，项目上主要是用PLC和串口通讯，因为PLC有集成好的串口块，使用起来比较容易，为了方便测试，就想着用上位机写一个简易的串口通讯程序，用于调试。在网上查找了一些资料后，基本上选择了两个方式，VB.net和python，python来写串口通讯程序，我在另一篇博客里面已经发了：https://blog.csdn.net/normer123456/article/details/124402399本文中介绍一下使用vb.net来写串口程序的示例。图片是UI界面，vb

主要是项目需要，本身是plc工程师，但有上位机编程的需求，就试着去自己做编程，主要是觉得VB要简单点，于是就下载了微软的vs2019个人版，电脑系统是win10.

自动化项目上用的是PLC控制器，西门子的1200系列，本身支持OPC通讯。如果用上位机与PLC进行OPC通讯，有两种方式，一种是把PLC作为服务器，自己写OPC客户端，直接读取。另一种是通过中间软件，比如kepware这种，kepware连接plc，上位机读取kepware。两种方式都可以，不同的是kepware是收费软件，如果不差钱的，建议使用kepware，省事，好用。如果要节省成本，又愿意自己折腾的，那么可以用上位机自己来写。本文主要是说一下第二种方式，纯粹是自己的个人经验，如有不足之处，烦请

有个项目，使用华中数控的系统，通过ethercat，来控制高创的伺服驱动，科尔摩根的直驱电机，运动。华数系统：系统型号：HNC-848Di系统版本：2.41.00——50871高创驱动器:型号：CDHD2-0062AEC2固件版本：2.16.9硬件接线：参数设置：本例中，使用的是正弦编码器，为128线，在驱动器端进行插值分频，插值设为15，编码器反馈脉冲数为4194304.华数系统端参数需要和驱动器设置为一致：电子齿轮比分母轴每转脉冲数华数系统要连接ethercat设备，需

软件版本：SigmaWinPlus_Ver.7.32 (Model Information File Included Version)安川电机的伺服驱动调试软件，SigmaWin+软件可以轻松调试伺服驱动器，不过初次使用者可能会碰到一个问题，安装好sigma软件后，使用usb连接好伺服驱动器，点击“连接”后发现连接不上。于是去检查usb连接，会发现电脑提示，该设备没有安装驱动。此时可能会比较疑惑，软件安装成功，usb连接线也没有问题，伺服驱动器也上电ok，为什么连接不上呢？不用着急，这里的问题是

工业自动化行业的工程师们，就算没用过ethercat协议，肯定也听说过。一说起Ethercat，觉得似乎挺高大上的，不少支持EtherCat协议的设备，无论是驱动器还是PLC，价格都还不低。EtherCat给人最大的印象，是通用性和高速，但事实远不是那么回事。这里要吐槽的是通用性。如果你没有用过EtherCat设备，现在想要使用，那么，在选择控制器（上位机）和驱动器的时候，就千万要小心了，如果商家和你说：我们的设备使用的是通用的EtherCat协议这时候，你需要注意的是什么呢？是兼容性！也

高创驱动器和sick的hiperface接口的伺服编码器连接时，有时候会遇到故障，此文是笔者实际使用时的解决办法

PLC端的设置就比较简单，在左侧的PLC配置菜单下，点击“以太网口”，在弹出的窗口里，选择“使用下面的IP地址”，将PLC的地址设置为分配好的IP，然后点击下方的“写入PLC”，写入完成后，将PLC断电重新上电即可。第一步，肯定是要用网线将PLC和HMI进行物理连接，判断连接是否可用，可以上电后，设置PLC以及HMI的IP地址，然后使用ping指令，ping一下通断。在工业自动化领域，PLC和触摸屏是经常使用的元器件，其中PLC是处理逻辑与数据的核心，而触摸屏HMI则是显示与操作的必备。