python编译helloworld_ros中python编写第一个 helloworld

Clion的Python环境

为了演示第一个程序，首先我们按照前面的例子，在workspace中创建一个demo_py的package，我们基于这个demo_py进行讲解开发。

使用clion打开demo_py。

1. 创建scripts目录

在demo_py的目录中创建scripts目录，用于写python代码。

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2.配置Python环境

打开clion的setting，来到Build,Execution,Deployment的Python Interpreter下,点击设置按键，点击添加。

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打开python环境设置按钮，添加python环境

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:::tip

特别要注意的是，目前ROS Kinetic版本还不支持python3，要等到ROS N版才会支持，因此，我们选择环境的时候选择python2.x版本。

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编写python代码

在scripts目录下新建hello.py文件，代码如下：

#!/usr/bin/env python

# coding:utf-8

import rospy

if __name__ == '__main__':

# 创建节点

rospy.init_node("pyhello")

print("hello ros python")

:::tip

#!/usr/bin/env python让系统知道当前是可执行的python脚本，避免系统当作shell脚本执行。

# coding:utf-8解决编码问题

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将hello.py文件做成可执行文件

chmod +x hello.py

调试运行代码

1. 项目编译

启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目

cd first_ws

catkin_make

:::tip

编译的过程，会将新建的package进行编译，将其中定义的hello.py加载成可执行的node

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2. 启动ROS Master

打开新的命令行，启动ROS master

roscore

:::tip

ROS节点启动前，必须启动ros master

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3. 运行节点

启动编译好的node节点，有两种方式可以运行。

通过clion工具直接运行

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通过命令行运行

打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境

cd first_ws

source devel/setup.bash

:::tip

做这一步的操作是为了让rosrun 命令找到刚刚编译好的node

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通过命令运行编译好的node

rosrun demo_py hello.py

:::tip

rosrun命令后跟第一个参数是package的名称，第二个参数是节点名称

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