三角测量计算三维坐标的代码_室内定位系统的三边测量与三角测量

三边测量依赖于信号强度作为距离的类比。三角测量依赖于标签信号接收的时间差。

室内资产跟踪非常流行。但是，当谈到整个室内资产跟踪时，请务必记住，它是由一组松散编织的技术组成的，每种技术都可以使用以下两种方法之一来计算位置：三角测量或三边测量。尽管两者在理论上都可以为一个室内定位解决方案做出贡献，但两者在重要方面却截然不同。

什么是三角测量？

三角测量是一种计算位置的方法，它依赖于两个测量装置之间的已知距离和从这两个点到物体的测量角度。这项工作使用“角-边-角(angle-side-angle)“三角形一致性定理来寻找物体的位置。

什么是三边测量？

三边测量是比较常用的位置计算方法。三边测量使用已知距离，从至少三个固定点在二维空间或四个固定点在三维空间(好像在地球表面上)来计算一个物体的位置。三边测量的工作原理是找到一系列圆的交点(想象一个Venn图)。

实践中的三角测量和三边测量

在资产跟踪领域，三边测量目前更为常见。大多数使用BLE或超声波技术的公司都依赖于三边测量，因为它很容易实现。以BLE跟踪解决方案为例。一个解决方案只需要三个常规信标和一个BLE标签。当标记开始报告RSSI值时，这些值可以转换为距离并用于定位标记。这不是完全精确的，大约有1-2米的精度，但它相对简单，因为它使用普通硬件，需要相对简单的数学。

另一方面，三角测量很困难。它不仅需要了解BLE信标的位置，还需要了解它们的空间旋转。计算并不比三边测量复杂得多，但是测量本身由于测量方式的不同而变得更加敏感。三边测量依赖于信号强度作为距离的模拟，而三角测量依赖于标签信号接收中的时间差。因为这些信号以光速传播，所以传输的时差很小。这使得测量仪器更加昂贵。

三角测量和三边测量相结合

尽管困难重重，三角测量很可能会随着时间的推移赶上三边测量，最终，这两种方法可能会在许多应用中同时使用，以增加精确度和冗余度。如前所述，三边测量的精度约为1-2米，但三角测量显示精度有望达到约0.5米。它们的综合能力为更高精度的应用提供了潜力。