一阶系统开环传递函数表达式_机械振动理论(2)-多自由度系统

将单自由度系统引出的概念加以拓展，从系统极点来定义固有频率和阻尼因子。系统极点是由传递函数的分母决定的，一旦知道了系统极点，传递函数便可以表示成部分分式形式，这表示多自由度线性系统的传递函数是多个单自由度系统传递函数的线性组合。

系统方程 传递函数

大多数情况下，所研究的系统不能视为单自由度系统，因为它们都是由无穷多个质量、刚度和阻尼构成的连续组合体^[1]。

对于多自由度系统，可以将描述单自由度系统的简单的力平衡方程演化成形式相似的一个方程组，以二自由度为例：

该系统的动力学微分方程组如下：

写成矩阵形式为：

或者：

其中，

和

分别为质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵、力向量和响应向量。

上述方程亦可描述自由度更多的系统特性，只不过矩阵维数相应增多而已。把这个时间域的矩阵变换到拉氏域（复变量为

），并且假设初始位移和初始速度都为零，则有：

或者

式中

为

动刚度矩阵。

由此也可以得到传递函数

的定义：

按照线性代数理论，一个矩阵的逆矩阵可以由其伴随矩阵计算出来：

传递函数矩阵是复值函数矩阵。

系统极点、固有频率、阻尼因子

传递函数

的分母，即