振动力学篇三：多自由度系统

一般来讲，具有n个自由度的多自由度系统，其位移可用$n$个广义坐标来描述，系统的运动方程为$n$个二阶常微分方程。

1. 多自由度系统动力学方程

一般来讲,$n$阶动力学系统的控制方程为：
[ M ] { x ¨ } + [ C ] { x ˙ } + [ K ] { x } = { F ( t ) } [M]\{\ddot{x}\}+[C]\{\dot{x}\}+[K]\{x\}=\{F(t)\} [M]{x¨}+[C]{x˙}+[K]{x}={F(t)}
[ ]代表矩阵，{ }代表列向量
其中，$[M]$为系统的质量矩阵，$[C]$为系统的阻尼矩阵，$[K]$为系统的刚度矩阵。各个矩阵元素的物理意义为：

• $[M]$矩阵元素$m_{ij}$的物理含义是仅在$j$点处产生单位加速度时，需要在$i$点处施加的广义力。
• $[C]$矩阵元素$c_{ij}$的物理含义是仅在$j$点处产生单位速度时，需要在$i$点处施加的广义力。
• $[K]$矩阵元素$k_{ij}$的物理含义是仅在$j$点处产生单位位移时，需要在$i$点处施加的广义力。

2. 多自由度系统的模态分析

首先，先考虑无阻尼系统的模态
[ M ] { x ¨ } + [ K ] { x } = { 0 } [M]\{\ddot{x}\}+[K]\{x\}=\{0\} [M]{x¨}+[K]{x}={0}

2.1 固有频率与固有振型

行列式$\left|[K]-{\omega }^2[M]\right|$的特征值就是系统的固有频率
$$\left|[K]-{\omega }^2[M]\right|=0$$
将得到的固有频率带入下式
( [ K ] − ω 2 [ M ] ) { u } = { 0 } \left([K]-\omega^{2}[M]\right)\{u\}=\{0\} ([K]−ω2[M]){u}={0}
所解得的非零向量 { u } \{u\} {u}就是系统的固有振型，或称为主振型。各阶固有振型组成的方阵称为振型矩阵。

• 关于固有振型的物理含义：当系统中的各个质量点都按照某一频率做简谐振动时，我们就称这个运动为系统在该频率下的主振动。在主振动中，系统中各点位移的比值将保持不变，比值与固有振型中各元素的比值一致，这就是主振动的物理含义。

2.2 固有振型的正交性

当质量矩阵与刚度矩阵都是对称矩阵时，$n$个固有频率对应的固有振型之间关于$[M]$和$[K]$都是正交的，即：
{ u ( j ) } T [ M ] { u { i } } = 0 ( i ≠ j ) { u ( j ) } T [ K ] { u { i } } = 0 ( i ≠ j ) \left\{u^{(j)}\right\}^{\mathrm{T}}[M]\left\{u^{\{i\}}\right\}=0(i \neq j)\\ \left\{u^{(j)}\right\}^{\mathrm{T}}[K]\left\{u^{\{i\}}\right\}=0(i \neq j) {u(j)}T[M]{u{i}}=0(i=j){u(j)}T[K]{u{i}}=0(i=j)
$\left\{u^{(j)}\right\}$代表振型矩阵的第$j$列。
若$i=j$，有：
{ u ( i ) } T [ M ] { u { i } } = M i , { u ( i ) } T [ K ] { u { i } } = K i \left\{u^{(i)}\right\}^{\mathrm{T}}[M]\left\{\boldsymbol{u}^{\{i\}}\right\}=M_{i},\left\{\boldsymbol{u}^{(i)}\right\}^{\mathrm{T}}[K]\left\{\boldsymbol{u}^{\{i\}}\right\}=K_{i} {u(i)}T[M]{u{i}}=Mi​,{u(i)}T[K]{u{i}}=Ki​
这里，$M_i$和$K_i$分别称为系统的主质量和主刚度。

2.3 振型矩阵与正则振型矩阵

• 振型矩阵：把各阶固有振型$\left\{u^{(i)}\right\}$组成的方阵称为阵型矩阵，即：
  $$[u]=\left[\left\{u^{(1)}\right\}\left\{u^{(2)}\right\}\cdots \left\{u^{(n)}\right\}\right]$$
• 主质量矩阵$[M_P]$与主刚度矩阵$[K_P]$：
  $$\left[M_{\mathrm{p}}\right]=[u{]}^{\mathrm{T}}[M][u]=\left[\begin{array}{lll}\ddots & & 0\\ & M_i& \\ 0& & \ddots \end{array}\right]$$
  $$\left[K_{\mathrm{p}}\right]=[u{]}^{\mathrm{T}}[K][u]=\left[\begin{array}{ccc}\ddots & & 0\\ & K_i& \\ 0& & \ddots \end{array}\right]$$
• 正则振型矩阵
  对固有振型做如下变换：
  $$\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}=\frac{\left\{u^{(i)}\right\}}{\sqrt{M_i}}$$
  可得：
  $$\begin{gathered} {\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}}^{\mathrm{T}}[M]\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}=1 \\ {\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}}^{\mathrm{T}}[K]\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}={\omega }_i^2 \end{gathered}$$
  则$\left\{u_{\mathrm{N}}^{(i)}\right\}$称为正规化（归一化/标准化）振型。由此矩阵的新矩阵称为正则振型矩阵：
  $$\left[u_{\mathrm{N}}\right]=\left[\left\{u_{\mathrm{N}}^{(1)}\right\}\left\{u_{\mathrm{N}}^{(2)}\right\}\cdots \left\{u_{\mathrm{N}}^{(n)}\right\}\right]$$
  振型矩阵与正则振型矩阵具有下列性质：
  $$\begin{gathered} [u{]}^{-1}={\left[M_{\mathrm{p}}\right]}^{-1}[u{]}^{\mathrm{T}}[M]={\left[K_{\mathrm{p}}\right]}^{-1}[u{]}^{\mathrm{T}}[K] \\ {\left[u_{\mathrm{N}}\right]}^{-1}={\left[u_{\mathrm{N}}\right]}^{\mathrm{T}}[M] \end{gathered}$$

2.4 主坐标与正则坐标

• 主坐标与正则坐标的意义：通过对$x$进行坐标变换 { x } = [ u ] { q } \{x\}=[u]\{q\} {x}=[u]{q}，我们可以得到：
  $${\ddot{q}}_i+{\omega }_i^2{q}_i=0(i=1,2,\cdots ,n)$$
  或者利用正则化振型坐标进行坐标变换 { x } = [ u N ] { q N } \{x\}=[u_N]\{q_N\} {x}=[uN​]{qN​}，我们可以得到
  $${\ddot{q}}_{\mathrm{N}i}+{\omega }_i^2{q}_{\mathrm{N}i}=0(i=1,2,\cdots ,n)$$
  上式表明，通过主坐标或者正则坐标，振动系统已经解耦，我们就可以利用求解单自由度系统的方法求解多自由度系统。其中， { q } \{q\} {q}称为主坐标， { q N } \{q_N\} {qN​}称为正则坐标。

3. 无阻尼系统的响应

3.1 利用主振动的线性组合求解（自由振动状态）

多自由度系统的解可以表示为振型的线性组合（因为各振型之间线性无关），即：
{ x } = ∑ i = 1 n C i { u ( i ) } sin ⁡ ( ω i t − φ i ) \{x\}=\sum_{i=1}^{n} C_{i}\left\{u^{(i)}\right\} \sin \left(\omega_{i} t-\varphi_{i}\right) {x}=i=1∑n​Ci​{u(i)}sin(ωi​t−φi​)
或者：
{ x } = ∑ i = 1 n { u ( i ) } ( A i sin ⁡ ω i t + B i cos ⁡ ω i t ) \{x\}=\sum_{i=1}^{n}\left\{u^{(i)}\right\}\left(A_{i} \sin \omega_{i} t+B_{i} \cos \omega_{i} t\right) {x}=i=1∑n​{u(i)}(Ai​sinωi​t+Bi​cosωi​t)
利用$t=0$时，系统的位置与速度，即可得到各系数$A_i$与$B_i$

3.2 振型叠加法（一般状态）

振型叠加法的本质是把问题从物理坐标转换到模态坐标下，在转换的过程中该系统解耦，由此我们可利用求解单自由度系统的方法，将求解后的模态坐标再换回到物理坐标之中。振型叠加法的一般步骤为：

• step1：确定系统的质量矩阵$[M]$与刚度矩阵$[K]$
• step2：求固有频率与振型
• step3：确定正则振型矩阵
• step4：将初始条件变换到模态坐标下
  { q N 0 } = [ u N ] − 1 { x 0 } = [ u N ] T [ M ] { x 0 } , { q ˙ N 0 } = [ u N ] − 1 { x ˙ 0 } = [ u N ] T [ M ] { x ˙ 0 } \left\{q_{\mathrm{N} 0}\right\}=\left[u_{\mathrm{N}}\right]^{-1}\left\{x_{0}\right\}=\left[u_{\mathrm{N}}\right]^{\mathrm{T}}[M]\left\{x_{0}\right\},\left\{\dot{q}_{\mathrm{N} 0}\right\}=\left[u_{\mathrm{N}}\right]^{-1}\left\{\dot{x}_{0}\right\}=\left[u_{\mathrm{N}}\right]^{\mathrm{T}}[M]\left\{\dot{x}_{0}\right\} {qN0​}=[uN​]−1{x0​}=[uN​]T[M]{x0​},{q˙​N0​}=[uN​]−1{x˙0​}=[uN​]T[M]{x˙0​}
• step5：对激励力正则化
  { F N ( t ) } = [ u N ] T { F ( t ) } \left\{F_{\mathrm{N}}(t)\right\}=\left[u_{\mathrm{N}}\right]^{\mathrm{T}}\{F(t)\} {FN​(t)}=[uN​]T{F(t)}
• step6：计算模态坐标下系统的解
• step7：将模态坐标下的解转回到物理坐标下

4. 黏性阻尼系统的强迫振动

阻尼矩阵通过模态变换的方法并不能解耦，因此常用以下两种处理手段

4.1 比例阻尼

如果阻尼矩阵可以表达为质量矩阵和刚度矩阵的线性组合，则称之为比例阻尼，即：
$$[C]=\alpha [M]+\beta [K]$$
对阻尼矩阵进行坐标变换后
$${\left[u_{\mathrm{N}}\right]}^{\mathrm{T}}[C]\left[u_{\mathrm{N}}\right]=\alpha [E]+\beta \left[{\omega }_i^2\right]$$
系统的动力学方程则为：
{ q ¨ N } + ( α [ E ] + β [ ω i 2 ] ) { q ˙ N } + [ ω i 2 ] { q N } = { F N ( t ) } \left\{\ddot{q}_{\mathrm{N}}\right\}+\left(\alpha[E]+\beta\left[\omega_{i}^{2}\right]\right)\left\{\dot{q}_{\mathrm{N}}\right\}+\left[\omega_{i}^{2}\right]\left\{q_{\mathrm{N}}\right\}=\left\{F_{\mathrm{N}}(t)\right\} {q¨​N​}+(α[E]+β[ωi2​]){q˙​N​}+[ωi2​]{qN​}={FN​(t)}

4.2 非比例阻尼

如果阻尼矩阵并不能表达为质量矩阵和刚度矩阵的线性组合，则采用复模态理论。

5. 系统固有频率相等或者为零的情况

• 系统存在固有频率相等的情况，即$[K]-{\omega }^2[M]$存在相等的特征值，这一般是由于系统具有对称性或者是其他原因导致的。
• 系统具有零频率，说明系统的运动存在刚体模态，出现这种情况是因为系统的约束不完整。