winform设定取值范围_关于ABB机器人重力参数的设定

A2B机器人吐槽部专业挖(填)坑小分队

ABB机器人重力参数的设定介绍

---

● 何时需要定义重力参数

一般来说，当机器人正装且平行于地面时，重力参数不需要设置。而对于倾斜安装，或者安装在墙面或者倒挂的机器人，则必须正确地定义好重力参数，否则可能会有运动相关的警报发生。

---

● 如何定义重力参数

控制面板-->Motion-->Robot

• Gravity Alpha

• Gravity Beta

注：Gamma Rotation 仅在有Track Motion作为第7轴的的情况下使用

---

● Gravity Alpha 和 Gravity Beta 的含义是什么？

Gravity Alpha 和 Gravity Beta 都是用来定义与重力相关的机器人方向。

两者的相同点：

1. 都是基于的都是基坐标系；
2. 单位都是弧度，取值范围为（ -6.283186 ~ 6.283186）；
3. 默认为 0；

两者的差异：

Gravity Alpha： 沿X轴的正旋；

Gravity Beta： 沿Y轴的正旋；

基坐标系

---

● Gravity Alpha 和 Gravity Beta 数值该如何定义？

Gravity Alpha (Beta) = A° x π/180 = B radians

（A° 为实际安装角度，B为需设定的值。）

举例：

Gravity Beta：

---

● Gravity 参数定义错误的后果是什么？

▷影响 LoadID 的载荷计算；

真实案例：

上海某客户有实际重量约为 4 Kg 的工具，跑完LoadID后计算出来的重量成了6Kg，且重心位置有很大的偏移。重新做LoadID并选用 Known Mass 选项，重心偏移问题依旧无解。检查备份后发现虽然机器人为倒挂，但是Gravity Beta 值却依旧为 0. 更改到3.141593 后，问题解决。

▷机器人运动时大概率会发生误报；

真实案例：

某手机品牌客户几台机器人5轴电机一直运动错误，更换电机后无解。返回的电机经检查也没问题。确定为系统配置问题。更改参数后问题解决。

---

● 其他

▷ 对于倒挂的机器人，推荐使用 Gravity Beta；

▷ Gravity Alpha 并不是支持所有工业机器人；

▷ 如果 两个Gravity参数都需要定义，则先定义 X 方向的旋转 （Gravity Alpha ），再定义 Y方向的旋转 （Gravity Beta）。

A2B机器人吐槽部专业挖(填)坑小分队

2018-07-21 编辑

2019-04-13 再编辑

BR