halcon 点云处理_Halcon三维模型预处理(1):调平的三大手法

面结构光拍摄生成的点云模型，往往相对系统坐标系是有角度的。

首先讲一下调平的目的：1.为接下来的预处理切除背景面做准备3.不做调平，后续处理会很麻烦，因为不清楚坐标系在平台的为位置2.对于无序抓取项目，平台相对相机可能是有角度的，将抓取平台调整到与相机平行，可以以Z轴方向，从高到低获取抓取物点云。处理速度更快，且干扰更少。

常见的调平手法有三种。

一.拟合平面方式该方法适合平面点云模型的调平处理

回顾一下上一篇预处理去噪，讲了去除多余噪声，并将点云模型拆分成x,y,z坐标组成的三个集合。

应用X,Y,Z三个坐标集合求出平面的质心坐标以及法向量，并检验平面的平面度是否合格。(这个知识点在我的博客’基于Halcon的结构光三维重建’中有讲解

通过质心坐标以及法向量拟合平面，得到平面位姿

二.非平面或不规则三维物体的调平

沿着物体主轴，根据密度最大的方向作为标准轴，调正一个三维物体

这个方法与上文拟合平面的方法最大的区别：需要必须将姿态逆变换(pose_invert)调整姿态后的效果图

三.规则的三维物体的姿态调正对于外形规整的零件，可以绘制最小外接箱体来代替立体物体的姿态。

与moment方法相同，要对外界箱体做姿态翻转’pos