3D点云处理：调平点云（附源码）点云变换

已于 2024-02-01 21:20:19 修改
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分类专栏： 3D视觉 文章标签： 3d c++ 图像处理 opencv pcl
于 2022-10-07 22:13:22 首次发布
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本文介绍了3D点云的调平方法，包括平面点云和平面或非平面物体的调平。调平过程主要通过PCA算法获取点云位姿，并进行逆变换以达到调平效果。文章提供了代码实现和调用示例。
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文章目录：3D视觉个人入门学习路线

  • 关键点：PCA 、点云变换

0. 测试效果

  • 非平面或不规则三维物体的调平：红色为调整后的点云
    在这里插入图片描述

1. 基本内容

      “调平点云”应该不是一个专业术语，查找很多内容对于它的说明，感觉更像是对点云的一个变换操作，将其“平面”变换到与相机的XOY平行。
      “调平”的实质内容应该是

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3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现
zhaoguanhua的博客
12-06 5792
旋转、平移、缩放
Open3D 大场景点云水平面校准
qq_37934722的博客
04-01 399
其中，点云配准是一个基础而重要的操作，可以通过配准将多个点云拼接成一个大的场景点云。Open3D 中提供了许多点云配准算法，本文将介绍如何使用 Open3D 进行大场景点云水平面校准。它的基本思路是先找到场景点云中的地面平面，然后将点云投影到该平面上，从而消除不同部分之间的高度差异。总之，Open3D 提供了丰富的几何数据处理算法和工具，使得在点云处理中能够快速实现各种各样的任务。通过本文介绍的大场景点云水平面校准方法，可以有效消除不同部分之间的高度差异，为场景点云的后续处理提供了更为良好的基础。
5.Halcon3D点云处理-一种更快的平面拟合倾斜校正方式
linux_huangyu的博客
10-11 1331
操作员创建倾斜的 根据以下公式计算表面的灰度值：gen_image_surface_first_orderImageSurface（r，c） =Alpha（r -Row) + Beta（c-Column) + Gamma图像的大小由。并将这个矩阵应用在整个点云数据上，实现一个平面矫正的功能（倾斜校正），本来是倾斜着的，通过旋转点云将倾斜的点云放平放正，方便后续的操作处理。运算符计算灰度值 矩和灰度值近似参数。建议值： -2.0， -1.0， -0.5， -0.0， 0.5， 1.0， 2.0。
PCL点云绕调平
最新发布
qq_34176467的博客
04-19 314
已知条件： 1.点云所有点坐标； 2.调平后的平面的法向量，如调平后和xoy平行，法向量n2（0，0，1）； 思路： //1.拟合点云平面，计算点云的法向量n1； //2.计算n1和n2的夹角； //3.叉乘计算两个法向量的旋转轴； //4.根据旋转轴和夹角计算旋转矩阵； //5.旋转点云； //6.获取点云的z坐标，生成深度图； 代码如下： #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/p
halcon 点云调平代码
weixin_42599558的博客
02-11 533
Halcon 点云平面校正代码： import halcon# 载入点云数据 cloud = halcon.load_point_cloud("cloud.pcd") # 计算点云平面 plane = cloud.fit_plane() # 对点云进行校正 cloud_corrected = cloud.transform_plane_to_z(plane) # 保存校正后的点云数据 clo...
Halcon双目结构光定位(1)-点云模型调平以及去噪处理在无序抓取中的应用
weixin_41405284的博客
07-06 3004
一.读取点云模型并调平 使用前几讲的拟合平面的算法调平平台和物料。 二.切除背景面 在这里我分了两个步骤去噪。 1.根据z轴方向的点云筛选以及连通域分割滤除平台背景。 2.对去噪后的物料点云模型绘制外接箱体，获取箱体的姿态，做一个循环，从箱体上表面依次向下截取我们自定义的点云数量。直到提取到的点云数量达到要求，可以筛选出我们想要的ROI。 3.去噪过程，为之后的模板匹配节约了大量的时间，并提高匹配率。 ...
CloudCompare——圆柱/圆锥形点云展开为平面
点云侠的博客
09-04 4171
圆柱/圆锥形点云展开为平面
3D点云处理：显示点云（附源码）
lddx_123456的博客
09-18 988
pcl显示点云
3D点云处理：关键点（附源码）
lddx_123456的博客
09-25 513
【代码】3D点云处理：关键点。
3D点云处理：拟合球（附源码）
lddx_123456的博客
09-02 598
需要注意的是，球面拟合是一个非线性优化问题，因此通常需要使用数值优化算法（如Levenberg-Marquardt算法或梯度下降法）来找到最小化误差函数的解。推导的公式提供了一个理论基础，但实际实现可能需要使用专门的数值库。球面拟合是一种用于找到最佳拟合球体的方法，通常使用最小二乘法进行拟合。的最佳估计，以最小化点到球体表面的距离的平方和。这将产生一组方程，称为正规方程，用于求解。的最佳估计，这些值将定义最佳拟合的球体。文章中引用的图片如有侵权，请联系作者删除。，这些点近似地位于球体的表面。
3D点云处理：计算点云的平均分辨率（附源码）
lddx_123456的博客
09-10 602
平均分辨率是通过计算点云中点之间的平均距离来确定的。
【PCL】激光雷达点云地面水平校准
ethan_guo的博客
06-13 7110
激光雷达采集的数据，可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的，会影响我们后续的对点云的分割分类等处理，所以校准很有必要。校准方法是（参考）：用PCL中基于RANSAC的平面检测方法检测出平面，得到平面：ax+by+cz+d=0。对于一个平面，上式中xyz的系数，就是它的法向量。然后，雷达坐标系中的竖直向量是（0,0,1），计算出从平面法向量旋...
《PCL从零开始》-2.读取pcd文件并对原始点云点云调平
我不是程序员的博客
05-24 412
【代码】《PCL从零开始》-2.读取pcd文件并对原始点云点云调平。
halcon 点云处理_Halcon三维模型预处理(1):调平的三大手法
weixin_39944074的博客
12-19 3512
面结构光拍摄生成的点云模型，往往相对系统坐标系是有角度的。首先讲一下调平的目的：1.为接下来的预处理切除背景面做准备3.不做调平，后续处理会很麻烦，因为不清楚坐标系在平台的为位置2.对于无序抓取项目，平台相对相机可能是有角度的，将抓取平台调整到与相机平行，可以以Z轴方向，从高到低获取抓取物点云。处理速度更快，且干扰更少。常见的调平手法有三种。一.拟合平面方式该方法适合平面点云模型的调平处理回顾一下...
Halcon tiff 点云读取以及平面矫正
weixin_39354845的博客
12-03 3174
点云矫正
点云表面平滑处理 - 一个详细教程
ZyqfCss的博客
09-24 413
通过使用这些方法，可以有效地去除点云数据中的噪声和不规则形状，得到更加平滑和连续的点云表面。它的目标是通过对点云数据进行滤波和平滑操作，消除噪声和不规则形状，以获得更加连续和平滑的表面。它的目标是通过对点云数据进行滤波和平滑操作，消除噪声和不规则形状，以获得更加连续和平滑的表面。高斯滤波是一种基于高斯函数的平滑方法，它在点云上产生平滑的效果。函数遍历每个点，找到其邻域内的所有点，并计算它们的平均位置作为平滑后的点位置。函数遍历每个点，找到其邻域内的所有点，并计算它们的平均位置作为平滑后的点位置。
点云模型的训练，三维空间基础，移动最小二乘法应用、Hole Filling、点云平滑重建滤波，位姿估计
人生得意须尽欢
01-11 1383
位姿估计应用： 针对机械式激光雷达，
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