Halcon三维模型预处理(2):点云数据去噪+连通域分割

• 点云数据是庞大的点集合，点云模型去噪就是删除多余的点集。
• 点云去噪的方式有两种：
• 1.通过在x,y,z的方向去除固定范围的点云数据，提取想要的点云ROI
• 2.通过选取连通域根据点云特征，筛选点云。

一.方法1：沿x,y,z筛选点云数据

• 将点云模型中的数据拆分成x,y,z坐标的三个集合
• 选取’point_coord_x’, ‘point_coord_y’, 'point_coord_z’三个属性

• 读取原始点云模型
  

• 在x,y,z方向滤除固定范围的噪声点云
  

方法2：分割连通域筛选点云

• 特别注意：有两个特征筛选算子很容易搞混

select_points_object_model_3d  *无需分割连通域，直接对点云数据筛选，去噪
select_object_mo