halcon 点云调平代码

最新推荐文章于 2024-09-22 14:16:29 发布
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Halcon 点云平面校正代码：

import halcon# 载入点云数据
cloud = halcon.load_point_cloud("cloud.pcd")

# 计算点云平面
plane = cloud.fit_plane()

# 对点云进行校正
cloud_corrected = cloud.transform_plane_to_z(plane)

# 保存校正后的点云数据
cloud_corrected.save("cloud_corrected.pcd")

这段代码的作用是：

  1. 载入点云数据；
  2. 计算点云的平面；
  3. 将点云根据平面进行校正
并非
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【代码】3D点云处理：调平点云。
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一、点云从点A沿直线运动至B点；二、点云绕Z轴旋转135度；三、弧线运动；包含动画效果的halcon代码和简化的代码
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基于Halcon 的点云处理
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06 Halcon 点云平面度测量.zip
06-28
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 本资源上传时，遗漏了两个文件，分别是：data_filter_keep_order_output_index.hdvp 以及 IntensityImageToPiontsCloudImage.hdvp，购买了该资源的同学，给我留言，我会私信发给你们。 1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： */****************************** * @文档名称: 基于点云的平面度测量。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-6-20 * @描述: 该方法支持点云的平面的平面度测量。 ********************************/ dev_update_window ('on') dev_get_window (WindowHandle) read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] *采样区域1 create_drawing_object_rectangle2 (300, 120, rad(90), 30, 20, DrawID) set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'forest green') set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID) .......... *平面度 height:=theta/zScale*0.001 *可视化高度差效果 visParamName := ['lut','alpha_0','intensity','color_1'] visParamValue := ['hsi',0.7,'coord_z','yellow'] Labels := ['','平面度：'+height+'mm',''] objs:=[ObjectModel3Ds[2],final_ObjectModel3Ds] visualize_object_model_3d (WindowHandle, objs, [], [], visParamName, visParamValue, 'Edited by AmazingRobot+', [Labels], '', PoseOut) *stop () clear_object_model_3d (plane_balls) for Index := 0 to |final_ObjectModel3Ds|-1 by 1 clear_object_model_3d (final_ObjectModel3Ds[Index]) endfor return () 谢谢您的信任~
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激光雷达采集的数据，可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的，会影响我们后续的对点云的分割分类等处理，所以校准很有必要。校准方法是（参考）：用PCL中基于RANSAC的平面检测方法检测出平面，得到平面：ax+by+cz+d=0。对于一个平面，上式中xyz的系数，就是它的法向量。然后，雷达坐标系中的竖直向量是（0,0,1），计算出从平面法向量旋...
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网上关于Halcon点云转成深度图的方法： get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) set_grayval (ImageConst, X, Y, Z) 首先要知道图像的宽度和高度,但是不...
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06-29 2503
1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： /******************************** @文档名称: 基于点云的平面拟合。 @作者: hugo @版本: 1.1 @日期: 2021-6-16 @描述: 该方法支持点云平面拟合以及深度图平面拟合。 @来源：欢迎关注微信公众号 AmazingRobot+ 获取更多机器人视觉知识。 *********************************/ read_image (imageR
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打开halcon，按下ctrl+e打开halcon自带例程。方法->二维码识别->2d_data_codesrectify_symbol.hdev *This program demonstrates how to read a slanted * 2d data code by preprocessing with rectification * dev_update_off()...
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