【PCL】激光雷达点云地面水平校准

激光雷达采集的数据，可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的，会影响我们后续的对点云的分割分类等处理，所以校准很有必要。

校准方法是（参考）：用PCL中基于RANSAC的平面检测方法检测出平面，得到平面：ax+by+cz+d=0。对于一个平面，上式中xyz的系数，就是它的法向量。然后，雷达坐标系中的竖直向量是（0,0,1），计算出从平面法向量旋转到竖直向量的旋转矩阵，再把此旋转矩阵应用到点云，点云即可得到旋转。

一步一步来：

1，分割平面，得到平面的法向量：

    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> plane_seg;
    pcl::PointIndices::Ptr plane_inliers ( new pcl::PointIndices );
    pcl::ModelCoefficients::Ptr plane_coefficients ( new pcl::ModelCoefficients );
    plane_seg.setOptimizeCoefficients (true);
    plane_seg.setModelType ( pcl::SACMODEL_PLANE );
    plane_seg.setMethodType ( pcl::SAC_RANSAC );
    plane_seg.setDistanceThreshold ( 0.3 );
    plane_seg.setInputCloud ( cloud_in