xacro 中mesh_SDF模型生成方法: xacro4sdf

1. SDF建模简介

在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF(sdformat)，ROS中机器人的描述标准格式为URDF，两者均采用xml语言，在一定程度上具有一定相似性，但是是不兼容的。至于SDF与URDF的选择，以及为什么选择SDF，可以参考 小明工坊 的文章，总结的非常好。

而SDF文件采用xml语言编写，直接编写sdf文件非常不友好。

URDF也是采用xml语言编写，但是采用xacro工具，可以定义宏变量与宏模块，然后复用这些变量和宏模块，基于宏的方式的使得编写xml变得相对友好，既减少了代码量，又节省了建模时间。

先编写robot.xacro，然后使用xacro工具，解析生成robot.urdf文件。

不幸的是xacro不支持sdf文件的宏定义的书写，小明工坊 中提到的ERB：模块化生成SDF模型的方法是基于ERB的方案，明显感觉不如xacro使用方便，然后目前网上也没发现有为sdf开发出一个类似于xacro的插件，于是，自己动手，丰衣足食，便由此产生了xacro4sdf插件。

xacro4sdf开源地址：https://github.com/gezp/xacro4sdf

2 xacro4sdf的安装

pip安装方式

#install by pip

pip install xacro4sdf

源码安装方式

# or install from source code

git clone https://github.com/g