gazebo模型之间的转换：xacro＞urdf＞sdf

前言

gazebo的模型描述文件有三种形式：urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式，⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模，本质上还是URDF模型，实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式，它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息，且支持闭链结构。

1 xacro转urdf

(1) 利用cd命令切换到 xxx.acro 目录下
(2) 执行下面命令即可

rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf

(3) 检查urdf文件
在 xxx.urdf 目录下，执行下面命令即可

 check_urdf xxx.urdf

2 urdf转sdf

(1) 利用cd命令切换到 xxx.urdf 目录下
(2) 执行下面命令即可

 gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf

3 其他工具

1.vismod：像查看图片一样简单的查看URDF、SDF机器人模型文件（windows）

2.把sdf文件转换为urdf文件

结语

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[1] http://wiki.ros.org/cn/urdf
[2] http://wiki.ros.org/xacro?distro=melodic