agv matlab应用,基于matlab的AGV行驶地图数据结构设计研究

基于matlab的AGV行驶地图数据结构设计研究

凌忠奇，武启平，金亚萍，赵玮，牛海颐

【摘要】行驶地图的数据结构设计，是AGV实现其基本功能的关键环节。其主要功能是存储点和线段信息，实现静态路径规划，标记属性实现特定资源上指定动作，是实现AGV单车控制以及AGV系统控制的数据基础。本论文建立了一种基于matlab编程环境，研究固定路径、全局环境已知的行驶地图数据结构。这种数据结构包含深度优先搜索算法，可输出全部可达路径，能够满足实际使用需要。

【期刊名称】制造业自动化

【年(卷),期】2013(000)011

【总页数】3

【关键词】AGV；行驶地图；数据结构；深度优先搜索；算法代码

0 引言

AGV是Automatic Guided Vehicles 的简称，属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。根据美国物流协会定义，AGV 是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着科学的发展和技术的不断进步，物流系统越来越朝着智能化的方向发展。AGV系统在企业自动化生产过程和计算机综合生产系统(CIMS)中，尤其是高度自动化的烟草、汽车、民航、钢铁、邮政、印钞等行业，高度清洁的电子、医药、食品等行业，冷冻、核材料、感光材料等特种行业有着广阔的应用前景[1]。因为具有较高的柔性、能够实时监视和控制、安全可靠和维护方便等特点，是现代物流系统的关键装备，也是现代物流