机器手六维坐标怎么定义_ABB 工业机器人 牛眼（BullsEye）介绍

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牛眼（BullsEye）功能介绍

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前言：

最近项目的同事在搞一台焊接机器人，调TCP调得两眼通红，像极了愤怒的公牛。

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于是我们来讲一下牛眼。。

（(´･_･`) 误）

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简介：

牛眼（BullsEye）是ABB工业机器人对于焊接应用而创造的TSC中其中一个软硬件选项。

下图上半部分的“牛角”。

TSC：主要用来维护MIG/MAG的焊枪

它可以帮助机器人全自动地定义TCP。除了支持MIG焊枪配置之外，也能支持其他，比如同心切割类，的工具。

MIG

激光切割工具

水切割工具

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特性：

电气方面： 40 ma, 24 VDC

数字输入， 24 VDC, and 0 VDC

重复性： ± 0.006" (0.163 mm)

1. 扫描长度、扫描速度及工具尺寸皆可定义；
2. 日志文件自动记录；
3. 完全支持 ABB MultiMove 系统；
4. 可配合 ABB 的 RobotStudio 软件；
5. 每个任务可同时支持多达5个独特的工具；
6. 集成 Error Handling；
7. 优化更新时间；

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举例：

当机器人绕着TCP旋转的时候， 所有的轴会相应地转动以保持TCP固定。

如果焊枪受损，比如被撞了，程序依然会按照之前的动作进行，但是TCP肯定是不准了。

这时候，我们有两个选择：

1. 移动焊枪，手动示教；
2. 用牛眼自动定义一个新的TCP点。之后系统会根据更新后的TCP数据将之前的偏差通过调整路径来补偿掉，从而使焊枪TCP恢复如初。

使用指令 BESetupToolJ定义工具

一旦程序记录了一个点，系统会记录其TCP位置，不单单是每个轴的角度。于是，在机器人重新走已经编辑好的路径时，它会通过计算每个轴应该到达的角度来保证TCP与初始位置一致。

所以，只要数据一直保存在控制柜中，路径总归能被调整好。

机器人及焊枪正以正确的TCP进行移动

焊枪调整后，机器人继续之前的路径

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安装：

安装时超简单的。

所安装的位置要保证机器人能自由地移动，且既不会到达极限位，也不会拉扯电缆。

水平放置。

牢牢固定。

正反装皆可

安装步骤：

1. 放置牛眼，先不要拧紧地脚螺栓；
2. 安装软件：进入 Installation Manager，选择 BullsEye option；
3. 电气安装；
4. 启动测试；
5. 紧固牛眼；

推荐的校准角度为45°

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其他：

A. 如何定义电子输入信号：

答：在I/O板中定义输入，信号一般取名：diBE_SENSE1

比如：

CONST be_device devYokeUp:=["diBE_SENSE1",TRUE,…

CONST be_device devYokeUp:=["diMyNewSense",TRUE,…

信号的名称在 be_device 中定义，并传输到指令 BESetupToolJ。如果信号的名称与默认的名字不一致，则必须创建新的牛眼设备数据。

B. 如果机器人安装在轨道小车上是否需要修改什么参数？

答：不需要

C. 如果我通过牛眼做出来的TCP在旋转时的偏差很大咋办？

答：把传感器转个90°试试，这样可以减少一些来自机器人本体机械误差的影响。

（程序操作方面的待续）

D: 我可以在不重新运行初始化的情况下更改TCP扩展吗?

答： 可以的，请使用 BETcpExtend 指令；

E: 如何设置非ABB提供的I/O设备；

答：不推荐使用其他供应商的设备，我们不能保证它们的性能，其中很多要么太慢要么无法让牛眼正确工作。

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2018-02-05 创建

2018-02-23 完善

2018-08-01 编辑

2019-04-13 再编辑

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