机器手六维坐标怎么定义_机器人学——2.4-坐标系的旋转和运动增量

我们已经讨论了如何产生坐标系的运动，其中包含平移和旋转两部分。平移速度代表了坐标系原点位置的变化率，而旋转速度则要更复杂一些。

旋转坐标系

物体在三维空间中旋转时有一个角速度向量ω=(ωx,ωy,ωz)\omega=(\omega_x, \omega_y, \omega_z)ω=(ωx​,ωy​,ωz​)。这个向量的方向定义了瞬时转动轴，即在某个特定时间点坐标系旋转所绕的轴。通常情况下，这个轴是随时间变化而改变的。向量长度代表绕该轴的转速，这有点类似于旋转的角轴表示法。力学中有一个众所周知的时变旋转矩阵微分表达式(理论力学)：

R˙(t)=S(ω)R(t)\dot{R}(t)=S(\omega)R(t)R˙(t)=S(ω)R(t)式中：R(t)R(t)R(t) 为空间旋转矩阵；S(w)S(w)S(w) 为角速度矩阵，其具体形式如下：

R(t)=(nxoxaxnyoyaynzozaz)S(ω)=(0−ωzωyωz0−ωx−ωyωx0)\begin{matrix}

R\text{(}t\text{)}=\left( \begin{matrix}

n_x&o_x&a_x\\

n_y&o_y&a_y\\

n_z&o_z&a_z\\

\end{matrix} \right)&S\left( \omega \right) =\left( \begin{matrix}

0&-\omega _z&\omega _y\\

\omega _z&0&-\omega _x\\

-\omega _y&\omega _x&0\\

\end{matrix} \right)\\</