abb机器人工具坐标系设定方式_工业机器人课程 ABB机器人知识点14|工件坐标系定义...

本节要点

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熟悉工件坐标系的概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。工件坐标系示意图如下图所示。

基础模块工件坐标系示意图

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掌握工件坐标系定义方法

ABB 机器人工件坐标系定义采用3点法，分别为X轴上第一点X1，X轴上第二点X2，Y轴上第三点Y1。所定义的工件坐标系原点为Y1与X1、X2所在直线的垂足处，X正方向为X1至X2射线方向，Y正方向为垂足至Y1射线方向，其基本步骤如下：

(1)选定所用工具的工具坐标系。

(2)找到工件平面内X轴和Y轴上的3点作为参考点。

(3)手动操纵机器人分别至3个目标点，记录对应位置。

(4)通过3点位置数据，机器人自动计算出对应工件坐标系值。