ABB机器人有个可以为工具坐标自动定位的选项BullsEye牛眼软件,常用于焊接中。BullsEye为IRC5机器人控制器提供了完全自动化的TCP定义,并引入了对新工具的支持。
BullsEye牛眼装置
一、BullsEye功能
1、扫描行为可以配置为:
①扫描长度
②扫描速度
③工具维度
2、历史日志。
3、完全兼容MultiMove系统。
4、提供RobotStudio。
5、同时支持多达5个独特的工具每个机器人任务。
6、集成的错误处理。
7、优化更新时间。
二、典型的工具设计
下面是一些适合BullsEye的典型工具设计:
1、MIG焊接工具
2、激光切割工具
3、喷水刀具
三、工作原理
TCP位于焊丝尖端接触工件的精确点,焊枪围绕TCP定义。
当机器人编程为围绕TCP旋转时,机器人轴将相应地移动以保持TCP静止(见下图)。如果焊枪损坏,再次运行程序,机器人重复相同的运动,但TCP由于位置发生偏移将不再遵循相同的路径。
此时可以通过使用BullsEye重新定义TCP到新的焊枪位置,来自动调整偏差。