行星齿轮计算_高功率密度行星减速器设计的关键核心技术综述

摘   要: 行星减速器是机电设备中的核心功能部件， 随着产品对空间和质量的要求越来越严格， 高功率密度行星减速器应运而生， 这也对减速器精度及精度保持性、输入输出性能、振动、噪声及可靠性、寿命等提出了更高要求。传统的行星减速器设计技术难以满足产品开发的要求。针对高功率密度行星减速器开发中的动力学设计、多物理场耦合仿真、可靠性设计及寿命预测等三个关键核心设计技术进行分析论述，可为减速器产品的研发提供参考。

关键词: 高功率密度行星减速器; 动力学设计; 多物理场耦合; 可靠性设计与寿命预测

0  引言

行星齿轮传动装置与一般的齿轮传动装置相比具有功率质量比大、效率尺寸比大、承载能力强、响应速度快、稳定性好、抗冲击性能好等优点。由于机电装备对空间和质量的要求越来越严格，需要在有限的空间和质量下，所匹配的减速器传动系统具有输出功率高、转矩大的特点。所以， 通过提高齿轮模数和增加体积等传统方法已经不能满足要求。

自 20 世纪 60 年代开始，具有功率质量比大、效率尺寸比大等特征的高功率密度行星减速器在美国、日本、德国等国得到研制并快速发展， 广泛地应用于高精尖技术领域， 如精密机械设备、航空航天设备、火箭与导弹、汽车驱动系统、高精密仪器仪表、医疗器械、精密电动工具、微型机器人和机械手臂等。因此，高功率密度、大转矩行星减速器成为机械领域中重要基础装置， 故高功率密度设计方法已成为研制行星减速器的核心关键技术。

目前高功率密度行星减速器的结构和设计技术主要体现以下几个方面: 1) 将行星减速器与电机的装置集成一体，形成机电一体化模块式的整体结构; 2) 在传统的静力学设计基础上应用动力学设计技术提升行星减速器的设计水平; 3) 开发研制新型齿轮材料，不断推出热处理新工艺、开发齿轮加工新技术，提高齿轮的精度、刚度、强度及寿命; 4) 研究齿轮传动系统的高效润滑与冷却介质，保证减速器运行过程中的精度保持性和性能稳定。

设计技术在机电新产品的开发研制过程中起着引领的作用， 高功率密度行星减速器的成功研制离不开先进的设计方法和关键核心技术，同样的输出功率和转矩，对于高功率密度行星减速器将预示着更小的体积和质量、更高的齿轮性能指标，主要表现在: 减速器工作中的精度及精度保持性，刚度及强度性能，振动及噪声特性等方面。传统的设计方法已经无法达到要求，因此，新的设计方法和技术呼之欲出。本文针对高功率密度行星减速器设计中的几个核心关键技术进行论述。

1  高功率密度行星减速器的动力学设计与分析

高功率密度行星减速器，一方面要求减速器具有高的刚度以抵抗内外界干扰的能力，另一方面，由于减速器的集成化、小型化和低能耗的要求，势必带来刚度降低，严重影响了其动力学响应特性。正是由于它们之间的矛盾，衍生出行星减速器动态特性设计与分析技术。如何在满足设计和制造要求的前提下，实现质量更轻、振动噪声更低、效率更高、可靠性更好的综合性能是当今减速器领域研究的热点。为实现行星减速器的最佳综合性能，国内外学者在行星减速器的动力学设计与分析方面进行了大量的研究。

HUANG C 等以小齿数差减速器的内啮合行星齿轮为研究对象，结合动态接触有限元方法，提出了动力特性分析方法，进行动态响应和加速度噪声分析［1］。BOUSLEMAM等采用频率响应函数( FRF) 仿真技术的子结构方法，分析了刚性联轴器连接到行星齿轮系统级联减速器的振动［2］。为减少刚性摆线针轮行星减速器工作时的振动， 提高运行可靠性，陈忠敏等设计了一种带减振衬垫的非刚性摆线针轮行星减速器，综合考虑时变刚度、轴向误差、啮入冲击等激励， 基于集中参数理论和牛顿第二定律建立多因素耦合动力学模型，并对其进行了非线性振动分析［3］。张炜龙针对行星齿轮传动的轮边减速器齿轮零件制造装配偏心误差以及轮齿啮合副的齿侧间隙等因素的影响，致使各行星轮分担载荷不均匀，导致传动系统产生振动、噪声等问题，探讨了齿轮零件制造装配偏心误差、齿侧间隙、中心构件浮动、弹性构件支撑刚度对轮边减速器动态均载性能的影响［4］。林腾蛟等研究复杂激励作用下多级行星齿轮减速器的耦合振动响应及动态性能优化方法，建立了包含时变啮合刚度、传动误差、啮合阻尼、齿侧间