光伏机器人最前线_机器人学习最前沿：一眼模仿学习（One-Shot Imitation Learning）的三级跳...

最新推荐文章于 2022-11-09 13:04:55 发布
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文章标签： 光伏机器人最前线
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39959349/article/details/111809471
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本文深入探讨了机器人One-Shot Imitation Learning的发展，通过UCB的研究展示了从自我演示到观察人类演示的进步。借助meta Learning，特别是MAML算法，研究人员解决了在仅有视觉输入的情况下理解并模仿人类行为的挑战。最新成果表明，这种方法在机器人学习领域取得了显著进展，预示着未来智能机器人将具备更强的模仿和适应能力。
摘要由CSDN通过智能技术生成

备注：本文过于偏学术分析，可能需要一定相关知识基础。

1 前言

几天前，也就是2月5号，UCB的Chelsea Finn又发了新文章：

[1802.01557] One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive meta-Learning

arxiv.org

这篇文章的发布，使得OpenAI及UCB(也就是Pieter Abbeel组)实现了机器人One Shot Imitation Learning的三级跳，达到了这个问题研究的新高度。

前两篇文章分别是：

https://arxiv.org/abs/1703.07326

arxiv.org

[1709.04905] One-Shot Visual Imitation Learning via meta-Learning

arxiv.org

可以说，最新Chelsea Finn这篇One-Shot Imitation Learning文章把机器人学习推到了更高的高度，进一步让我们看到了深度学习的无穷潜力。

那么，我们下面就来好好再分析一下这三篇paper，也让大家对One-Shot Imitation Learning有一个更清楚的了解。

2 什么是One-Shot Imitation Learning？

One-Shot Imitation Learning一眼模仿学习，可以说是机器人学习的一个比较终极的问题，最理想的情况就是我们人教机器人一个任务，我们稍微演示一下，机器人就能学会！一旦机

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weixin_39959349
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《One-Shot Imitation Learning》阅读笔记
CcIsHandsome的博客
07-11 1549
《One-Shot Imitation Learning》阅读笔记 题目暂且翻译为《少量样本模仿学习》 原文链接百度云 提取码：hxf8 Abstract 模仿学习已经广泛的应用于许多场景，但是这需要做特征工程或者需要大量的训练样本。但是这与实际需求是不相符合的。真正的机器人因该能够在任何任务中给出少量的示范例子，就能够快速泛化到新的场景，处理相同的任务，而不需要在做具体的任务工程。在这篇文章中...
翻译：One-shot Imitation Learning
penge666的博客
02-08 1386
【论文翻译】One-Shot Imitation Learning
weixin_40523230的博客
12-12 906
这篇论文看的想爆炸了。。context network实在是看不懂。。。。写了一半暂时放弃，有缘再回来继续嚼 Abstract 理想的情况是：agent可以从“关于给定任务的少量demonstration”中进行学习，并且泛化到相同任务的新情况，并且不需要特殊的工程。假设有一个任务集合（用桌上的木块搭建一个塔/用桌上的木块搭建两个塔），每个任务有许多实例（不同的实例意味着：木块具有不同的...
android one机器人,让机器人看一眼就能模仿：One-Shot模仿学习发展情况
weixin_39849930的博客
06-03 141
在机器人的动作学习，传统的方法基于任务训练强化学习(reinforcement learning)的策略，即针对每一个成功完成的任务的动作序列，训练得到一条策略。或者在该基础上，当奖励讯号稀疏出现时，利用各种技术完成各项模仿学习 (imitation learning)。但模仿学习的问题是，它的各种任务是独立的。例如，通过训练一个模仿学习算法(神经网络)能够得到一个关于如何将块堆叠到高度为 3 的...
论文阅读笔记《One-Shot Imitation Learning》
深视
05-09 1012
基本思想   模仿学习，顾名思义就是机器人通过模仿示教动作（Demonstration）从而学会完成某项任务的过程，这里包含几个重要的概念：状态（State，StS_tSt​），动作（Action，AtA_tAt​），示教动作（Demo）和策略（表现为神经网络的参数θ\thetaθ），模仿学习就要利用神经网络实现根据当前的状态，示教动作和学习策略得到要执行的动作，At=f(St,Demo,θ)A_t=f(S_t,Demo,\theta)At​=f(St​,Demo,θ)。通常机器人需要观察大量的示教动作，进
模仿学习论文　One-Shot Imitation Learning .Yan Duan
11-25
One-Shot Imitation Learning Yan Duan , Marcin Andrychowicz , Bradly Stadie , Jonathan Ho , Jonas Schneider , Ilya Sutskever , Pieter Abbeel , Wojciech Zaremba
imitation-learning-master.zip_Python 深度学习_imitation learning_模仿学
07-15
python环境下的模仿学习实现代码，可兼容深度网络
Third-Person Imitation Learning, OpenAI, 2017.pdf模仿学习
11-25
模仿学习（Imitation Learning）是强化学习（Reinforcement Learning，简称RL）领域中的一个重要分支。模仿学习的核心是让智能体通过观察其他智能体的行为来学习如何完成复杂任务。这种方法可以解决传统强化学习中...
【EasyRL学习笔记】第十一章 模仿学习
最新发布
知不足而奋进，望远山而前行
11-09 2万+
模仿学习 (imitation learning，IL) 讨论的问题是，假设我们连奖励都没有，要怎么进行更新以及让智能体与环境交互呢?模仿学习又被称为示范学习 (learning from demonstration)，学徒学习 (apprenticeship learning)，观察学习 (learning by watching)。在模仿学习中有一些专家的示范，智能体也可以与环境交互，但它无法从环境里得到任何的奖励，它只能通过专家的示范来学习什么是好的，什么是不好的。
第五章 稀疏奖励及模仿学习
qq_41491023的博客
11-04 717
Sparse Reward 实际上用 reinforcement learning learn agent 的时候，多数的时候 agent 都是没有办法得到 reward 的。那在没有办法得到 reward 的情况下，训练 agent 是非常困难的。举例来说，假设你要训练一个机器手臂，然后桌上有一个螺丝钉跟螺丝起子，那你要训练它用螺丝起子把螺丝钉栓进去，那这个很难，为什么？因为你知道一开始你的 agent 是什么都不知道的，它唯一能够做不同的 action 的原因是 exploration。举例来说，你在
人工智能-强化学习：Imitation Learning（模仿学习）= Learning by Demonstration（示范学习）【每一步action都没有reward】
u013250861的博客
01-09 2374
- Imitation Learning（模仿学习）是从给定的展示中进行学习。机器在这个过程中，也和环境进行交互，但是，并没有显示的得到 reward。 - 在某些任务上，也很难定义 reward。如：自动驾驶，撞死一人，reward为多少，撞到一辆车，reward 为多少，撞到小动物，reward 为多少，撞到 X，reward 又是多少，诸如此类。。。 - 另外，某些人类所定义的 reward，可能会造成不可控制的行为，如：我们想让 agent 去考试，目标是让其考 100，那么，这个 agent 则可
【论文翻译】One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive Meta-Learning
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12-14 1403
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论文阅读笔记《One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive Meta-Learning》
深视
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核心思想   经过多篇文章的铺垫，小样本模仿学习终于走到了最后一步，通过观察一次人类完成某个新任务的示教动作，机器人就可以学会该任务。完成这一艰巨的任务面临两大困难：人类示教动作相比于机器人存在外表和形态学上的变化，即存在一致性问题；其次，从原始的视觉输入中学习需要依赖大量的数据，通常需要用成千上万张图像进行训练。而本文采取了一种领域自适应的元学习算法（Domain-Adaptive Meta-Learning）解决了这两大难题。   作者首先还是回顾了一下MAML算法，并且将内层次训练的损失函数成为自适应
One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive Meta-Learning
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1 前言 在上一篇文章最前沿：机器人学习Robot Learning的发展 - 知乎专栏 中，我们介绍了机器人学习Robot Learning这个方向的发展趋势，并介绍了部分基于DRL的方法，那么在本文，我们将继续介绍一下最近发展起来的机器人学习的一个重要分支------模仿学习Imitation Learning。通过深度增强学习Deep Reinforcement Learning，我们可以...
【论文翻译】One-Shot Visual Imitation Learning via Meta-Learning
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12-19 1782
读这篇文章给我带来了不小的阻力，有两篇博客在理解上给了我很大的帮助和启发。谢谢他们，顺便附上链接： https://blog.csdn.net/u010909964/article/details/84501919 https://zhuanlan.zhihu.com/p/33248019 原作中有一些东西我没理解于是直接跳过。 Abstract: ...
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1 前言 在上一篇文章最前沿：机器人学习Robot Learning的发展 - 知乎专栏 中，我们介绍了机器人学习Robot Learning这个方向的发展趋势，并介绍了部分基于DRL的方法，那么在本文，我们将继续介绍一下最近发展起来的机器人学习的一个重要分支------模仿学习Imitation Learning。通过深度增强学习Deep Reinforcement Learning，
机器学习与深度学习系列连载： 第三部分 强化学习（十八) 深度强化学习-模仿学习 Imitation Learning
Doctor Wu的博客
12-11 2479
深度强化学习-模仿学习 Imitation Learning
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