无人机上的光流定位通常适用于_现下大热的无人机机载激光雷达，究竟由哪些核心部件组成...

无人机机载激光雷达系统组成部分为：激光测距系统、POS系统（含全球定位系统、惯性测量单位）及控制系统。

激光测距系统是什么
无人机机载激光雷达扫描系统的核心部分是激光测距系统，主要负责激光信号的发射与接收，用以确定地面目标与激光器之间的距离、回波数量以及回波强度等信息。扫描角度和光斑大小决定了测量光束的覆盖范围。

激光测距系统的关键参数1、激光发射频率：脉冲重复率(Pulse Repeat Frequency)， 激光发射速率，每秒钟发射点数等为同一一个概念。代表了激光测距系统的测量性能，通常对于可调节频率的设备,发射频率与有效测距成反比，频率越高，点数越多，测距越短。2、扫描频率：激光测距单元内部的机械扫描系统的扫描频率，在同等测量距离上，扫描频率越高，点密度越高，与扫描方向上的角度分辨率相关。3、角度分辨率：通常机械扫描频率越高，角度分辨率越低。4、测距精度与绝对精度：测距精度指的是激光测距系统在进行距离测量上的精度，绝对精度指的是激光雷达整合IMU及GPS系统之后，整体解算之后的数据精度。

POS系统是什么
POS系统为导航定位定向系统的英文简称，由全球导航卫星系统(GNSS)及惯性导航单元(IMU) 两部分系统组成，通过全球导航卫星系统(GNSS)获取位置数据作为初始值，通过惯导系统(IMU) 获取姿态变化增量，应用卡尔曼滤波器、反馈误差控制迭代运算，生成实时导航数据。应用机载POS组合 导航系统可以获取传感器的姿态和绝对位置，以解算获取机载激光雷达系统的运动轨迹及姿态信息，并以此支持三维激光点云的解算。

DGPS与IMUDGPS：全球定位系统用于为载机平台实时提供三维导航和测速，并为整个系统进行高精度的时间传递和精密定位， 为了达到满足精度要求的定位数据，通常使用差分GPS，通过地面基准站和载机平台搭载的移动站进行差分解算，以得到高精度的定位数据。IMU：惯性测量单元(IMU) 或称惯性导航系统(INS)，是用来获取激光雷达载机平台的飞行姿态信息的设备，能够精确记录飞行期间的俯仰角、横滚角以及偏转角。POS关键参数A. 陀螺仪关键参数
1、陀螺类型: MEMS (成本相对后两者较低)，激光陀螺仪(成本高精度高)、光纤陀螺仪
2、量程:一般的飞控，惯导系统选择在300度/s, 450度秒等级，-些高精度平台要的量程小一点对应的精度会高一些。
3、常值零偏: o (Constant Bias)陀螺仪静止时，输出采样得到的均值，单位。/h。4、角度随机游走: ( Angle Random Walk)，也称为白噪声(Themmo-
Mechanical White Noise)白噪声是系统运行过程中出现的频率超过采样频率的干扰，导致陀螺仪的输出就表现为零均值不相关随机变量，它反映的是陀螺仪输出的角速度积分(角度)随时间积累的不确定性(角度随机误差)。
例如: ARW=0.2*/h, 表示-个小时对应的姿态误差标准差为0.2",两小时对应的则为2.0.2/h

B. 加速度计关键参数

作用:加速度计能测量加速度，倾斜，振动等

1、加速度计量程
2、加速度计零偏
3、速度随即游走

无人机机载激光雷达技术参数

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