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基于永磁同步电机伺服系统的控制算法和仿真分析 第一章 绪 论 1.1 引言 位置环 永磁同步电动机伺服系统 转速环 电流环 1.2 交流伺服控制策略的现状 开环恒压频比控制 矢量控制理论 交流伺服控制策略 直接转矩控制 滑模变结构控制 自适应控制 1.3 课题的提出与本人的工作 本人针对该课题主要完成了以下几个方面的工作: 熟悉伺服电机的结构特点、永磁同步电机的等效电路、伺服电机的模型 理解矢量控制原理、直接转矩控制等交流电机的控制方法 研究并分析MATLAB中关于永磁同步电动机的DEMO 运用工程整定方法对电动机进行电流环和转速环参数的设计 在MATLAB仿真软件下实现永磁同步伺服电机的矢量控制仿真 对仿真结果进行分析 第二章 永磁同步电动机的数学模型及仿真策略 2.1 永磁同步电机伺服系统矢量控制策略分析 (1) 控制 (2)力矩电流比最大控制 永磁同步电机电流控制策略 (3) 控制 (4) 恒磁链控制 2.2 PMSM解耦状态方程 为了得到永磁同步电动机的数学模型,首先 对电动机作如下假设: (l)忽略铁心饱和; (2)忽略电机绕组漏感; (3)转子上没有阻尼绕组； (4)永磁材料的电导率为零； (5)不计涡流和磁滞损耗，认为磁路是线性的； (6)定子相绕组的感应电动势波型为正弦型的，定子绕组的电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略磁场的高次谐波。 当永磁同步电机转子为圆筒形〔Ld＝Lq＝L〕，摩擦系数B＝0，得d、q坐标系上永磁同步电机的状态方程为： 式中， ——绕组等效电阻( ); Ld——等效d轴电感(H); Lq——等效q轴电感(H)； ——极对数； ——转子角速 度(rad/s); ——转子磁场的等效磁链(Wb);TL——负 载转矩(Nm)；id——d轴电流(A)；iq——q轴电流(A); J——转动惯量(kg·m2) 为获得线性状态方程，通常采用id≡0的矢量 控制方式，此时有： 上式为永磁同步电机的解耦状态方程。在零初始条件下，对永磁同步电动机解藕状态方程求拉氏变换，以 电压为输入，转子速度为输出的交流永磁同步电动机系统框图(图2-1)，其中 为转矩系数。 图2-1 交流永磁同步电动机系统框图 以此为基础构成的速度、电流双闭环系统永磁同步电机电动机调速系统如图2-2所示： 图2-2 永磁同步电机驱动系统框图 第三章 PMSM伺服系统设计 3.1 引言 PMSM矢量控制最终归结为对电机定转子电流的控制。矢量控制的PMSM伺服系统一般由电流环和速度环构成的双环调节系统，各环节性能的最优化是整个伺服系统高性能的基础。电流环是PMSM位置伺服系统中的一个重要环节，它是提高伺服系统控制精度和响应速度、改善控制性能的关键。速度环它的作用是增强系统抗负载扰动能力，抑制速度波动。根据第二章阐述的矢量控制方式，可以给出在这种控制方式