模型预测控制的缺点_模型预测控制简要内容

因为“Model Predictive Control: Theory, Computation, and Design”这本书内容还是非常详细的，这里借助一篇课程笔记讲一下模型预测控制的简要内容和概念。

这本书是斯坦福AA203“最优化与基于学习的控制”课程笔记’AA203: Optimal and Learning-based Control Course Notes - Course notes for AA203' by StanfordASL GitHub。这本笔记呢，私以为涉及概念比较全面，写的比较简洁，通俗易懂，同时也对最优控制与learning-based control的概念进行了介绍。

https://github.com/StanfordASL/AA203-Notes​github.com

#===========

MPC基本问题

模型预测控制解决的是一个有限时域最优控制问题，所以也被称作有限时域控制，算法的大概结构是：

1. 在每个采样时间t，求解有限时域的开环最优控制问题；

2. 在随后的采样间隔内[t, t+1)应用生成的最优输入信号；

3. 在下一个时刻t+1，基于上个状态的测量值求解新的最优控制问题。

考虑离散时间线性定常系统的原点调节问题