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在本视频中,将会展示如何在Simulink中实现基于模型预测控制的传感器融合自适应巡航控制,我们先来看看在Simulink中是如何完成的?
在图中可以看到整个控制系统的模型,右边的子系统展示了车辆以及其周围的环境,它由车辆动力学,驾驶员驾驶模型,以及定义了道路及周边车辆的驾驶情境组成,子系统还模拟了视觉和雷达传感器,左边的子系统包含传感器融合自适应巡航控制的算法,它模拟了传感器的融合,并控制车辆的纵向加速度。
现在单击播放按钮开始模拟,这张图展示了目标车辆的行为表现,以及道路周围的汽车情况,图中标黄的车辆,目前认为是先导车,在这个图中我们可以看到视觉和雷达传感器的探测和跟踪范围,道路情况及周边汽车运动轨迹