模型预测控制的缺点_控制与人生: 上篇规划篇 （2） 模型预测控制和反馈学习...

上一节讲到了动态规划，这节我们讲一下模型预测控制(model predictive control)和反馈学习(feedback learning)。还是先看一个例子。
小A决定一个月之内写一篇文章，思路有了，技术上也没问题，每周写两三页基本可以完成。小A详细规划了一下每周写什么，第一周顺利执行。然而第二周刚开始时，老家突然有急事，必须赶回去处理一下。一来一回耽误了三天，原来的计划也被打断。他重新审视了一下原计划，只剩下两个半星期，如果好好安排一下其他事情，文章还是可以完成，新计划需要剩下每周完成三四页。小A又认真工作了一个星期，发现竟然赶超进度，基本上都写完了。剩下最后十天小A又重新制定计划，在原有的基础上添加了一些新的想法，文章看上去也比预想的更加完美。
模型预测控制的核心思想是在当前时间寻找未来一段时间 T 的最优解，但是仅仅执行一小段时间 t，等 t 时间过去之后再重新基于当前时间的最新信息寻找未来 T 时间的最优解，并仅仅执行 t 时间，以此类推。这样做的本质原因是我们生活中往往计划不如变化，因此需要根据当下最新的环境、信息，及时调整策略。

施姐：有点意思。那 T 和 t 该怎么取呢？

施弟：厉害了呀，一针见血地提出了这么深奥的问题？

施姐：哪里哪里，略懂略懂。

我们拟定计划的 T 以及 t 非常重要，太长则不足以反映现实之不确定性和种种随机因素带来的冲击，太短则计划过密，往往最后一事无成，因为制定计划可是一件令人兴奋的事情。看着满满的日程表和 to do list，即便一件没有完成，制定完的那一瞬间幸福感还是爆棚的。

施姐：说了等于白说，还是没说明白 T 和 t 该怎么取。

施弟：。。。

施姐：饶了你吧。那你说说这个和 PID 控制有啥区别？

施弟：哎哟，看来你课后不仅复习了，还预习了啊？

施姐：哪里哪里，略花一点时间而已。

模型预测控制，顾名思义，带了预测的功能，模型越精确，其控制效果越好，T 和 t 也可以选择更长。一般朝九晚五坐办公室的员工，或者一些做重复性劳动的工人，他们的工作计划往往可以制定到几个月甚至于几年后，而一些咨询公司员工的计划可以短到按照几天制定。原因就在于前者的工作环境变化缓慢(精确模型)而后者变化迅速(模糊模型)。经典的 PID 控制却不带预测功能。

模型预测控制和 PID 控制都利用了反馈 (feedback)。如果只能列举一个词来说明控制学科的话，我投票给反馈——这是控制理论的基础和精华之所在。

施姐：那反馈怎么用在平时的生活中呢？

反馈的思想非常强大。生活中，我们不仅需要向前看，拟定各种计划(通过动态规划以及模型预测控制)，我们更要静心思考，反思自己过去一段时间的得与失。

举个例子，我们学期前的目标是科科拿A+，结果成绩公布了，门门C+，如此大的反差(控制术语叫做预设值和实际值之间的误差 error)是怎样造成的呢？我们该如何改善呢？是学习方法有问题还是时间投入不够？抑或是其他因素呢？

再比如，一个人经常闷闷不乐，易怒，脾气大，爱生气，那一定是某些方面出了问题。这个时候就要常想想哪里出问题了，是在自己身上，还是在别人身上？又分别需要如何解决？(这是另外一个大的课题，内容超出本篇之外，以后有机会再详细阐述。)

我给学生们的建议是反馈学习一定要及时。曾子曰：吾日三省吾身。要求每天都反省三次严格了一点，也没必要。一个学期反思一次则太久，或许很多都已忘却。年轻时消化、吸收信息的能力最为强大，每天都可能有明显的进步，此时每周反思一次最佳。仔细思考一下过去一周哪些地方做得不错，哪些地方还有欠缺，哪些地方做得糟糕。好的习惯继续保持，不良的习惯努力改之；成功的经验发扬光大，失败的例子汲取教训。失败了不怕，怕就怕重复犯同样的错。另外，我们经常嘴上说说容易，真正做的时候却有诸多借口，所以纵使明白了千千万万的道理，仍却过不好自己的小小人生。

施姐：说得好！可我感觉每天都忙忙碌碌，一年到头也没时间静心冥想，日子就这么稀里糊涂地过去了，怎么破？

施弟：设闹钟，设提醒，固定每周某一天的早上8-9点用来反思，雷打不动地贯彻执行。

施姐：太早了，我还在睡觉，不行。

施弟：那晚上8-9点吧。

施姐：吃饭时间，不行。

施弟：。。。

课后作业：

(1) 你过去一周开心的时刻有哪些？不开心呢？为什么开心或不开心呢？

(2) 你未来一个月有什么计划？打算如何执行呢？

控制与人生: 上篇-规划篇 (1) 动态规划

控制与人生：序