模型预测控制的缺点_基于learning的模型预测控制

这里结合一篇文章来讲述Learning-based MPC的概念和基本内容，这篇文章可以说引用了几乎所有近年来关于Learning MPC的所有文献，而且分类明确，思路也很清晰。当然，私以为这篇文章部分存在点不合理的地方，总之瑕不掩瑜，是一篇非常好的Learning-based MPC综述。

“我们将研究如何将学习与基于优化的概念结合在一起产生高性能的控制器，这些控制器设计简单、时间高效，同时提供约束满足的概念，从而保证安全性。我们将从从数据中推断动力学、目标或约束模型的技术开始，用于基于优化控制的集成，然后讨论安全滤波器作为一种模块化方法，用于增强具有约束满足特性的强化学习。”

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文章：

Hewing, L., Wabersich, K. P., Menner, M., & Zeilinger, M. N. (2020). Learning-Based Model Predictive Control: Toward Safe Learning in Control. Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, 3(1), 1–28.

https://www.annualreviews.org/doi/abs/10.1146/annurev-control-090419-075625​www.