柔性机械臂_Soft robotics：香港大学研发全新柔性驱动方式为仿生机器人设计提供新思路！...

导读为了实现安全可靠的的人机交互，机器人一定要具备一定的柔性（compliance）。除去利用传感器信息和精确的控制来让带有刚性减速器的电机实现柔性，我们也可以通过设计自体具备柔性（self-compliance）的驱动器，比如气动人工肌肉（pneumatic artificialmuscle）。近日，由香港大学陈永华教授带领的研究团队发表在国际著名机器人期刊《软体机器人》（softrobotics）的一篇论文中提出了一种全新的柔性驱动器，“扭转管驱动器”(twisting tubeactuation，简称TTA)，利用持续扭转充满空气的细长弹性管，同步输出气压和沿着管的收缩力，从而实现了不受束缚（untethered）的多模式流体驱动。该驱动方式成本极低，具备本体柔性，更重要的是该驱动方式可实现多种变化模式，有很大潜能用于柔性机器人以及可穿戴设备中。

扭转管驱动仿生机器人概念和样机一种全新的多模式流体驱动：扭转管驱动
随着机器人走入我们的生活，能够安全与人进行交互的机器人技术越来越重要。对于由电机，减速器控制的机器人（如KUKA柔性机械臂），我们可以用传感器和控制算法等来实现机器人的柔性，我们也可以通过设计新型的驱动器，让它们自身就带有“柔性”的特点，比如著名的气动人工肌肉（pneumatic artificialmuscle）（FESTO柔性仿生机械臂），但美中不足的是气动人工肌肉需要连接到大型气泵来提供足够的气压，因此也限制了它的实用性。今天，小编为大家介绍一种全新的柔性驱动器设计方法，不受束缚（untethered）的多模式流体驱动——扭转管驱动（twisting tube actuation, 简称TTA），能够不借助于大型气泵也实现气动人工肌肉的驱动。<