柔性机械臂_机械臂位置控制概述

1.背景介绍

机械臂的位置控制是机械臂最重要的功能。机械臂的位置控制精度也是研究者及工程师一直关注的问题。本文梳理下机械臂位置控制的一些发展脉络，帮助大家提高对其的认识以及如何去提升机械臂的位置控制性能。

精度衡量：直接测量机械臂末端的位置比较困难，这里采用一种近似的方式，比较机械臂各轴指令角度与实际编码器反馈角度间的偏差值。

2.控制策略

• 三环反馈伺服控制

这种位置控制方式是大家最为熟悉的。此时控制都是在驱动器里完成的，它根据指令位置去生成力矩，让机械臂很好地追上指令位置，而控制器只是一个轨迹规划器，负责发送给驱动器指令位置。

这种方式在稳态时的精度很高，且抗干扰能力强，这可以保证机器人的重复定位精度。然而动态性能较差，比如指令位置曲线与实际位置曲线间的时间延迟较大。