中正平和的机器人学笔记——6. 一种气驱型柔性臂的正运动学模型

1. 前言

柔性臂是当前机器人领域一个比较热的研究方向，国内外高校如MIT、Stanford、JHU和我校、上交、中科大、北航等等都有做研究。大致可以分为三类：气驱/绳驱，超弹性材料，智能材料（DE/EAP/SMA）。大多也集中在仿生方面的研究，比如象鼻型、章鱼臂型等等，属于机械/生物/计算机/电子/控制（强行加上我们控制）的交叉领域。
这周主要学习了Clemson University早年研究的一种气驱型柔性臂的论文¹。基本上白天看论文，晚上动手自己做硅胶构件，俨然和控制越来越远。。。。。。

2. 模型分类

建立这类气驱型柔性臂的模型具有一定复杂性，因为要完整精确地描述横向/纵向肌肉的运动和相互影响的机理，不过这论文都是十多年前的了，现在嘛。。。。。。

2.1 Complex, fully soft model

完整地描述肌纤维的运动及对其他肌纤维的影响，理想。。理想。。。一种oft model是把章鱼臂看作一系列定容圆柱，每个圆柱能变直径变长度；另一种是看作一系列的腔管，能在两个方向上弯曲。
虽然这类模型在解释运动机理上很好，但是soft model的主要问题：是难以用于控制柔性臂到达期待位姿，以及难以再现完全柔软而定容的执行器。

2.2 Cylindrical extension model

把整个柔性臂分解成一系列变直径的部分首尾连接起来。这种模型描述运动机理效果比较好。具体地说，也是看作一系列定容圆柱，通过对生物肌肉实际测量得到一些参数，能够很好地预测章鱼臂在一次捕食行为中肌肉的动作，但是这种模型，按照原文说，主要描述了单关节臂杆的行为，而不是整个完整机械臂的功能。（有一点点懵逼，论文也没细讲）

2.3 Circular curvature model

在一定的假设条件下，能更好地阐述章鱼臂的运动机理，也是实际应用最多的一种。假设机械臂以恒定曲率弯曲且不能扭转（这假设下当然更容易分析了。。）当然好处也很明显，可以化简为一系列旋转关节和位移关节，直接用DH参数法，经典的机器人控制理论和算法也可以套用。Clemson University的Elephant Trunk manipulator和Air-Octor single manipulator的分析都是基于这种模型。


接下来分析这个Air-Octor single manipulator的正运动学模型。

3. 正运动学模型

3.1 整体分析

这个柔性臂由中间的软管和外部保护软管以及三个驱动的绳索组成。然后三个弯曲自由度，一个收缩自由度，也就是四自由度的柔性臂。


正运动学模型就是已知三个绳索的长度$l_1$ 和 $l_2$ 和 $l_3$，求解弯曲的角度 $\varphi$ 和曲率 $k_{\varphi }$ 以及弯曲部分长度 $s$。论文提供的算法分两部分，先求解定义的一个长度 $r_i$，再求出 $\varphi$ 和 $k_{\varphi }$ 以及 $s$。

3.2 求解 $r_i$

考虑上图这一段柔性臂，通过绳索1的这一点给出一个垂直于绳索2和绳索3的平面。由这个平面就得到三个用于求解 $r_i$ 的中间变量：
$h_1=0$ （平面在绳索1那个点定义的，所以是0）
$h_2=\frac{l_2-l_1}{2n}$
$h_3=\frac{l_3-l_1}{2n}$
n是把整个柔性臂等分的段数。

得到了$h_1$、$h_2$、$h_3$后，接下来求 $h_c$，也就是柔性臂截面的三个绳索构成的等边三角形中点距离设定平面的距离。由上图可以看出， $h_c$ 是$h_{2m}$ 和 $h_{3m}$ 的平均值。那么 $h_{2m}$ 和 $h_{3m}$ 怎么求解呢？

参考上图，根据相似三角形的几何关系就可以求出
$h_{2m}=\frac{l_2-l_1}{3n}$
$h_{3m}=\frac{l_3-l_1}{3n}$
相应地就可以求出$h_c$：
$h_c=\frac{l_3+l_2-2l_1}{6n}$
接下来我们再看下图

上图完整地描述了这一段弯曲的柔性臂的情况，根据描红的一部分，我们可以得到如下等腰三角形

$\frac{d}{h_c}=h_c+$