函数沿某一方向的变化率_曲面上向量的平行移动 - 2 （测地角变化率）

曲面上向量的平行移动可以推导出很多有意思的理论，最终可以推导出高斯-博内定理，在这之前我们来推导一些中间理论。

1. 从平行移动到测地线和测地曲率

Allan：曲面上向量的平行移动 - 1​zhuanlan.zhihu.com

上一节我们介绍了曲面上切向量沿曲线

的平行移动，假如这些切向量恰好是

的切向量，我们就可以得出测地线的定义：

曲面上一条曲线

的

切向量沿着曲线是平行的，那么曲线

就是曲面上的测地线

，即：

或者我们换另外一个说法：测地线的切向量是平行向量场。

曲面上的向量的平行移动是推导高斯-博内定理的基础，在推导出高斯-博内定理之前，我们需要来研究曲面上曲线的切向量的测地角度的变化。什么是“测地角度”呢？我们先来讲讲课本上说的“测地曲率”的概念：

我们之前讲述的用“曲面第二基本式”来求解的曲面上过点

的曲线的曲率矢方向都是平行于曲面的法向的，也就是说这些曲线在点P处是曲面的测地线；

如果这些曲线不是测地线呢？

我们可以用下图来（来自do Carmo的《Differential Geometry of Curves and Surfaces》）表示曲面上曲线的曲率：

其中：

令：

，

称之为

测地曲率（也就是 曲线在切平面上的曲率，中括号表示协变量导数的代数值，绕平面方向，逆时针为正，顺时针为负）

，

是

曲面在曲线切方向上的曲率，由曲面第二基本式导出

所以我们通过定义测地曲率，来求解曲面上任意曲线的曲率：

2. 从平行移动来计算曲面上曲线切向量的测地角度变化率

上面引入的“测地曲率”的概念，本质上就是曲面上曲线的单位切向量在切平面上的变化率。假如有一个二维生物沿着曲面上的一条曲线爬行，它的目光方向一直是曲线的切线方向，那么它爬完一段曲线之后，它的目光方向偏移了多少呢？这个偏移量就是切向量测地角的变化。

我们通过严格的证明来阐述测地角的变化：

2.1 设

是曲面上沿曲线

的单位向量场，即

，我们定义一个函数

来表示围绕曲面法向方向从

到

的角度，

的变化规律是：

证明：

我们不妨沿着曲线构建一个正交基：

，其中

是

的垂直向量，于是在曲线的每一点处，都有：

因为

，所以

，很容易得出：

以及：

设曲面的法向量为

，

的垂直向量

，

的垂直向量

因为

永远是单位向量，所以

和

平行，那么：

同理：

和

可以表示为：

对

进行微分：

那么：

因为

，所以：

所以：

所以：

2.2 沿着上面的证明结论，我们可以继续推导，如果

是

的单位切向量，

是平行向量场（即

），那么可得：

2.3 继续推导，在曲面的参数化是正交的情况下(其实，黎曼证明了任意一个和平面disk同胚的曲面都有一个正交的uv坐标系)，如果

是

的单位切向量，

是

，那么曲线的

单位切向量和

之间的夹角

沿曲线的变化规律是：

证明：

参数化正交，意味着第一基本式的F为0。

因为

，

，令：

，

则：

根据2.1的结论：

其中：

所以：

又：

所以：

同理可证：

综上所知，标架

的测地角变化率是：

曲面上曲线的切向测地角变化率是：