vins 解读_代码解读 | VINS_Mono中的鱼眼相机模型

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VINS_Mono中的鱼眼相机模型

VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机，针孔模型大家都比较熟悉了，今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型及其标定方法。

相机模型

投影模型

相比针孔模型可以将3d点直接投影到归一化平面，鱼眼相机则多了一个中间过程：先将3d点投影到单位球面，再将单位球面上的点投影到归一化平面上。废话不多说，请看鱼眼相机投影模型示意图：

file

代码解读

VINS_Mono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/camera_model/src/camera_models/CataCamera.cc文件liftSphere()函数中，该函数是将

投影到

点(单位球面上)，首先对

去畸变，然后再投影到单位球面上。

去畸变过程代码如下：

//去畸变过程

int n = 6;

Eigen::Vector2d d_u;

distortion(Eigen::Vector2d(mx_d, my_d), d_u);//得到畸变量

// Approximate value

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