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当系统正在运行的时候，每次进行ros spinonce 它都会调用PlanningCallBack函数，在这个函数没有接收到goal目标的时候，它会先进行通行区域的更新，也就是计算fgscore和gscore
我们进入UpdateGraphTraverability函数，它主要分为两个部分：
第一个是针对odom，拓展到所有的nav_node，我们计算gscore，并更新当前cur_graph的gscore值和nav_node的父节点parent，这里用到的是广度优先算法，正如作者论文里提到的，我们先选择odom，然后遍历它的所有connect_nodes，更新open_set，在取出connect_nodes的connect_nodes，一直遍历直到所有点都进入close_set即完成。
第二部分是更新fgscore，这个只针对node属性里is_covered为true的nav_node，所以并不是所有的nav_node都有fgscore。对于有fgscore的nav_node，我们称它的父节点为free_parent
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