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原创 如何在far_planner 中使用yolov4 之加入dnn检测模块 之ROS Noetic with yolov4 in Opencv DNN module
今天讲的是如何在noetic里用dnn模块来使用yolov4yolov4 ros noetic这篇文章给了很大的启发，不过在处理opencv的问题上，现在主流的做法是不去动noetic里本身的cv_bridge了，而是在pkg里加入一个opencv的bridge包。众所周知，noetic里配的是3.2版本的cv，太老了，没有办法用dnn模块（dnn至少要3.3以上的opencv才会有）。所以，先去opencv的官网下载source。我下载的是OpenCV – 4.5.4解压opencv然后2.创建ro
2022-06-19 10:31:30
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原创 手把手搭建dxslam
https://github.com/ivipsourcecode/dxslamhttps://github.com/ivipsourcecode/dxslam源代码地址放上！编译过程跟orbslam类似。git clone https://github.com/raulmur/DXSLAM.git DXSLAM安装库，Opencv 推荐3.4版本就可以了；Eigen3 去官网源码编译即可，Pangolin 这是个毒瘤编译出错大多是因为Pangolin的版本有问题，会报一堆Glew的错误
2022-01-12 15:26:31
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原创 threadx 线程以及优先级调整案例
在hey.c里面，我们创建了一个线程，线程占用的栈大小为1024，指针为pointer，记得要初始化一下指针(我这里用的是threadx的方法，如果不想这么复杂，需要传入memory_ptr然后byte_pool的话，其实直接pointer = malloc(1024)也是可以运行的，就是自己要手动free)。在main.c里面添加一个printf转串口的代码，这样我们用printf就可以直接转发到串口，我在之前用CubeMX设置的是串口1，用的是PA9和PA10，所以这里也设置的是huart1。
2024-07-14 11:12:29
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原创 netxduo http server 创建回复以及json解析
这个nx_web_http_server_content_get的意思是放入server的指针以及packet的指针，偏移量是0也就是从body的第一个字符开始读取，读取的结果保存到buffer这个字符串数组里，读取的长度是1024，actual_size是他实际的长度。我们今天要整http的response，比如我创建的http server，我对它发送了一个POST，然后服务器解析出json里的body，再回复过去。回到ide里，我们可以看到，buffer里的内容正是完整的json字符串。
2024-07-13 17:34:04
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原创 stm32h743 NetXduo 实现http server CubeIDE+CubeMX
同样，在FLASH.ld里面也要对应修改，增加.tcp_sec和 .nx_data两个区，我们用ram_d2区域去做网络，这个就是对应每个数据在d2区域的起点。在netxDuo里设置，在头文件里设置静态ip，我自己设置的是192.168.8.116。在CubeMX里，需要用到filex、dhcp和web_server，记得勾选上。在这边要设置mpu的大小，要用到http server，mpu得设置的大一些。在app_filex.c里删掉MX_FileX_Init多余的部分。我是这么设置的，做一个参考。
2024-07-11 11:31:01
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原创 threadx netxduo stm32f407上实现http server
要把NX_APP的mem分配的大一些，在app_azure_rtos.c中，我给的是40*1024，如果给的不够，会导致后面无法分配pool和thread等等。在这里设置导航，我写了一个/GetTXData，让它返回当前IP地址，大家自己实现自己的东西就可以。需要用到filex 要在CubeMX里面勾选上，还要用到http_server和dhcp。在app_filex.c里删除多余的东西，就保留这样。在nx_stm32_eth_config.h里添加。这次用的是CubeIDE + CubeMX。
2024-07-10 23:24:55
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原创 stm32H7 threadX NetXduo使用BSD
在App_netxduo.c里面，实例化ip之后，添加一个bsd初始化。如果在nx_port里没有定义，则这一步会返回错误ret=8，环境没有初始化。回到CubeIDE里，Core下创建BSD文件夹，把头文件和源文件放到里面，如果放到Middlewares里面每次用CubeMX配置都会消失。在Middlewares/ST/threadx里找到tx_port.h，在这一行加上bsd_errno。点击左上角的tag，选择和你版本对应的bsd.c和bsd.h文件。打开工程配置，关闭这几个。
2024-07-10 10:28:50
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原创 PLCnext用三种方式去编写一个功能块
我们用简单的三种方式去进行建立功能块，当然C#和C++同时都可建立函数、实例程序这里需要注意几点：1. 纯C#的平台是全系通用，开发出一个功能块可以适用于所有PLCnext设备2.C++的不是全系通用，需要根据不同的设备使用不同的SDK，不过好在在开发的时候可以选择多个SDK，一次性就能把所有的SDK都选上，功能块会自动匹配对应的设备类型。3.C++可以结合第三方的代码，例如sqlite3、inflexdb、socket、mqtt等等。
2024-05-13 11:33:59
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原创 啥是PLCnext？它能干啥？
简单来说，PLCnext是基于Linux操作系统的一个控制器运行时，所以它原生具备的两个特点：1.原生兼容IEC611312.原生兼容Linux各类应用PLCnext的控制器大概长下面这样（AXC F 1152、2152），通过背板总线连接IO、通过网口连接Profinet或者上位机。
2024-05-13 09:59:03
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原创 ACRN Intel推出的虚拟机是啥样的？
ACRN作为Intel为工控领域推出的一个小型化的虚拟机，它的特点主要有这么几个：1.针对Intel的芯片做了非常强的优化2.RT-VM实时虚拟机的实时性很好3.CACHE缓存技术发挥的好4.TCC技术 / 当然不是所有intel的芯片都支持，，，得带e的芯片才行。
2024-04-22 10:54:45
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原创 解开Intel ECI 的面纱
当然ECI也提供了让我们去自定义修改内核参数的方法，可以参考ECI的链接第一种就是根据我们编译ECI的环境，去进行kernel的修改。这里只有一个地方要注意，当我们选择manual build的时候，下面会给出几行命令，我们需要修改一下KAS的那行，把改成就可以进入bitbake，然后在按照上面链接里的方式去编译即可。最后生成deb文件，拷贝到目标系统里 用dpkg -i 去安装就可以了。第二种是在已经运行ECI的目标机器上去编译内核。
2024-04-22 10:00:46
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原创 虚拟化PLC，虚拟控制，PLCnext Virtual Control
PLCnext是一个四位一体的生态系统，包含PLCnext Control、 PLCnext Engineer、 PLCnext App Store和PLCnext community。简单来说，菲尼克斯的PLCnext自动化平台。
2024-04-12 09:34:48
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原创 正点原子STM32f407探索者 +ThreadX + NetXDuo + MDK
CubeMX+MDK ThreadX和NetX 正点原子 stm32f407
2023-12-16 16:26:35
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原创 Ubuntu下vscode dotNet downloading的问题（Cmake代码高亮）
问题描述：使用Cmake Language Support插件需要安装dotnet的支持库，我原本已经使用apt的方式安装了，但是进入vscode依旧要我下载。
2023-10-15 14:24:27
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原创 基于IPC-CFX的点对点通信C#
在vscode里建立新的dotnet项目，可以通过终端输入dotnet new console来建立，文件目录为CFXDemo->machine1和CFXDemo->machine2。IPC-CFX有两种主要的通信方式，可以通过RabbitMQ发布和订阅，也可以通过request和response进行点对点的通信，本文主要讲的是点对点的通信方式。运行结果，可以用json格式对response和request的内容进行解析。
2023-07-19 20:32:37
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原创 Vscode配置grpc+c#+proto
第一部分是proto的path，第二部分是options的内容，分别为proto-path（也就是你要编译的proto的地方），csharp_out就是C#的输出文件，grpc_out就是根据C#输出的带有C#风格的grpc的cs文件。首先是环境配置，用的dotnet5.0的sdk，所以Vscode的C#插件版本要选择1.24，然后需要配置C# Snippets、NuGget Package Manager、vscode-proto3、vscode-solution-extension（可选）。
2023-07-18 10:39:40
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原创 FAR Planner带注释代码部分
工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。search_path_time用于记录每一次搜索算法运行的时间等等，文件里会有注释用途。目前开源了主函数部分的注释以及一些自己写的工具包。
2023-04-05 17:11:39
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原创 Far planner 部署真实小车 & 树莓派部署lego_loam
今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam小车底盘： 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了，底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达，需要额外钻孔（如果买轮趣的话可以找老板钻个孔？我也不确定，我自己钻的）。 雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3
2022-07-12 21:44:43
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原创 Manjaro Archlinux 安装ros noetic (非docker版)
这里先建议一下，最好是刚刚装完的系统，比如刚安装完的manjaro(需要AUR源和PARU) 在这个之前，千万不要改源！！！也不要安装archlinux-cn！！！！！！！ 否则系统yay paru可能会找不到ros-noetic-desktop-full在这个源!安装yay安装paru 安装proxychains-ng（因为需要终端访问GitHub，这个是必须的，不然编译和下源码都gg）在 /etc/proxychains.conf里修改sock的配置，一般是这样:socks5
2022-07-10 22:52:50
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原创 用far planner跑自己的rosbag
far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。 首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的
2022-07-08 12:32:32
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原创 manjaro开启热点设置密码WPA/WPA2后iphone连不上
问题发现： 用manjaro开启热点，如果热点是没有密码的，那么iphone就能脸上，但是设置了wpa/wpa2后，即使iphone输入的密码是对的，也连不上。解决： 这是一个bug，在manjaro论坛里可以搜到 比如输入关键字 bug wpa2 connect wifi要安装一个aur的包然后重启系统在进入设置里 现在iphone就可以正常连接上了...
2022-07-07 10:15:29
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原创 manjaro安装微信
然后去微信官网下载微信安装包，exe结尾的，在下载完后的目录打开终端，输入等安装完即可，登录以后如果发现输入框不能显示文字，就安装然后退出微信并在终端运行不管报不报错，退出以后重新启动微信，发现安装完成，可以显示文字了 甚至可以用截图了!还可以直接发送截图的图片...
2022-07-02 23:30:56
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原创 manjaro (archlinux) 安装ros1 noetic
首先，我们先安装docker然后设置docker服务开机自动启动添加组拖入noetic-desktop-full编写Dockerfile接着构建容器启动容器 这时候应该可以进去了，然后把noetic加入到bashrc里目前完成了，可以开个rqt看看输入exit 退出当前docker以后需要打开noetic就这么打开：.....................
2022-07-02 19:12:13
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原创 Ubuntu配置opencv4 vscode
c_cpp_properties.json task.json这里主要看"`pkg-config --cflags --libs opencv4`" 这个地方 如果是opencv4.x版本就是opencv4，如果是opencv3.x版本的就是opencv 如果显示没有找到opencv.pc的话，根据网上的教程去写一个opencv.pc就行了...
2022-06-22 13:59:53
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原创 在deepin20.6上运行ros和far planner
用久了ubuntu，今天出一期deepin的视频，感觉deepin本土化好很多，而且也比较漂亮。那么进入主题吧！ 理论上ros1和ros2都是可以装的，这里以ros1为例子：1.添加软件源2.添加软件源密钥3.更新索引4.安装ros5.设置环境6.安装依赖7.更改lsb-release 8.初始化rosdep1.克隆far planner和auto expriment环境包2.修改CMakeList里的QT依赖将所有QT5的依赖里的EXACT去掉3. 正常catkin_make编译即可 把rvi
2022-06-18 17:02:35
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原创 Far planner 无聊系列（2）
看完了路径规划的内容后，我大致归纳了一下，首先就是把goal加入到graph中，然后在把goal与当前graph里所有的node都做一遍association，接着更新他们的可通行性，通过goal的parent逐步传导回odom。然后我在想，这样子虽然没有问题，但是很多时候探索的路径非常多，特别是#字形岔口，所以应该设计一种，初次探索能减少绕路的方式。如上图，比如我从白色的点到绿色的点，那就应该直接往右再往上，但是这个只考虑edist距离的话，它就会先探索上面，发...
2022-05-15 00:09:36
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原创 Far_planner 无聊系列(1)
心血来潮，做了一个自动pub goal的小插件，然后做了一个word_obs_cloud_grid remap到平面grid的映射，看起来是不是很像之前的栅格地图，没错，它就是~首先需要建立一个新的cpp 叫做global_grid.cpp 参考之前的graph_planner.cpp就可以知道，我们需要取出word_obs_cloud_grid下的点云信息，即每个格子为5x5，而我们用到的grid比较细，是0.5x0.5的，如果需要按原始map进行采样，1000m就需要2000x2...
2022-05-10 21:09:02
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原创 Far planner 代码系列 (34)路径规划（一）
当系统正在运行的时候，每次进行ros spinonce 它都会调用PlanningCallBack函数，在这个函数没有接收到goal目标的时候，它会先进行通行区域的更新，也就是计算fgscore和gscore 我们进入UpdateGraphTraverability函数，它主要分为两个部分：第一个是针对odom，拓展到所有的nav_node，我们计算gscore，并更新当前cur_graph的gscore值和nav_node的父节点parent，...
2022-05-05 20:50:30
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原创 Ubuntu更换右键菜单的终端
首先卸载自带的gnome的终端sudo apt remove nautilus-extension-gnome-terminal然后安装filemanager_actionssudo apt-get install filemanager-actions接着在终端里运行fma-config-tool修改配置如图所示：我用的是terminator其中内容为：--working-dir...
2022-05-04 00:51:24
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原创 江苏图采之证件照上传
第一步，下载android studio安装 Android Studio | Android 开发者 | Android Developers (google.cn)第二步，安装的时候，勾选Android Virtual Device第三步，进入studio，它会自动安装一些sdk，最好挂梯子，不然容易404第四步，创建AVD：先进入More Actions，勾选Virtual Device Mana...
2022-04-27 14:09:40
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原创 Far planner 代码系列（33） 关于real_world_contour和contour_graph
我们知道far planner前部分的流程是这样子的：对于特定的地图，如下：我们要从surround_obs_cloud里抽取生成realworld_contour_，如下图所示： 在这时候，每个node的z坐标都是以机器人的高度定的。如图所示：先去吃饭啦~待会回来在写...
2022-04-26 11:39:31
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原创 Far planner代码系列（32）
今天聊的内容主要是far_planner的grids，大部分far_planner创建的grid用于可视化效果，最主要的grid有如下四个：pointcloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、terrain_height_grid我们按它建立grid的顺序说起，首先是terrain_grid，它是一个88x88x1的grid，每个sub都对应一个cell，cell里存储的是它的ter...
2022-04-24 17:08:29
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原创 Far planner之 障碍物的图搜索
我们知道，最短路径搜索算法比如A*、Djstra等经常是用在grid地图，也就是栅格地图，当我们把路径搜索算法运用到由node组成的障碍物graph的时候，有很多问题是要进行思考的，当我在完成这个障碍物graph的最短路径搜索的时候，我也想明白了一些far planner里的东西，所以干脆就来说一说好了。如上图所示，这个是一个由Node10出发，到达Node452的一个路径规划。我们知道，对于Far planner而言，它的障碍物contour_g...
2022-04-22 10:13:08
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原创 Far_planner初次探索全过程（attempt search）
快来跟着我看看far planner探索未知环境并建立Graph的过程吧~首先，我们初始化环境：可以看到小车孤零零的在这个system_indoor的地图上，现在算法还没开始运行，什么都没有。伴随着主程序far_planner的init结束，即初始化成功后，程序进入loop阶段，这时候会调用它的Callback函数 也就是ros::spinonce去调用之前订阅的各个节点的Callback函数，目前主要是这几个：PlanningCallBack、OdomCallBack 、TerrainCall
2022-04-19 21:55:03
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原创 基于Far planner的可视化图
需要安装networkx，将保存的vgh文件用自己写的代码读取，将node_id和position进行分离，connect、traj、等等 看自己的喜好，其余的当作是该node的特征信息。networkx的可视化（traj部分），其实node_id在这里只对于恢复graph比较重要，对于搞事情而言，我更在意它的position信息，由于networkx只有2d的，所以z轴的值被压缩了仿真环境下的trajcontour部分的graph提取： 仿真环境下的con...
2022-04-17 16:50:58
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原创 Far planner 之 Matterport3d环境的导入
我们知道Far planner里有自带的Autonomous Exploration Development Environment实验室的环境，但是有的时候我们还是想在更真实的世界里进行仿真，那么就需要用到Matterport3d首先我们要把原本的autonomous_exploration_development_environment的分支切换到matterport下，其中的distribution是我们ros的版本 我用的是noetic：...
2022-04-16 11:20:34
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原创 Far planner代码系列（31）is_covered
今天讲的是UpdateNavGraph函数里的分析每个node的is_covered属性和is_frontier属性。我们看代码，代码里把near_nav_nodes里的点挨个都取出来判断该node是不是is_covered，通过IsNodeFullyCovered函数来判断。IsNodeFullyCoveredIsNodeFullyCovered函数首先判断输入的node是不是odom或者navpoint或者该node的is_cov...
2022-04-15 16:02:56
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原创 Far planner代码系列（30）TopTwoContourConnector
我们知道，nav_node里的potential_contours中可能有许多个nodes，而TopTwoContourConnector函数主要是把nav_node和potential_contours里得分最高的两个nodes进行关联。这个是graph_manager_.UpdateNavGraph里的一个小函数，我们先讲一下，会对大体的流程有一定的了解。 假设我们有两个ctnode 分别叫做ctnodeA和ctnodeB，他们再经过一次更新后变成了navn...
2022-04-15 11:27:31
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