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需要安装networkx，将保存的vgh文件用自己写的代码读取，将node_id和position进行分离，connect、traj、等等 看自己的喜好，其余的当作是该node的特征信息。
networkx的可视化（traj部分），其实node_id在这里只对于恢复graph比较重要，对于搞事情而言，我更在意它的position信息，由于networkx只有2d的，所以z轴的值被压缩了
仿真环境下的traj
contour部分的graph提取：
基于Far planner的可视化图
最新推荐文章于 2024-10-01 17:16:28 发布
本文介绍了如何利用networkx库解析和可视化基于Far planner的路径规划数据。首先，需要安装networkx并处理vgh文件，提取node_id和position信息。在2D可视化中，z轴信息可能会被压缩。接着展示了仿真环境下的traj和contour_graph。作者计划研究pytorch的图神经网络，以探索更多可能。解析vgh文件涉及到获取node_id、连接的node及位置信息，并将free_direct、surf_dirs等属性作为node的附加属性，方便后续操作。
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