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ROS学习
文章平均质量分 55
LZZ and MYY
嵌入式Linux、工控、虚拟化
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Manjaro Archlinux 安装ros noetic (非docker版)
这里先建议一下,最好是刚刚装完的系统,比如刚安装完的manjaro(需要AUR源和PARU) 在这个之前,千万不要改源!!!也不要安装archlinux-cn!!!!!!! 否则系统yay paru可能会找不到ros-noetic-desktop-full在这个源!安装yay安装paru 安装proxychains-ng(因为需要终端访问GitHub,这个是必须的,不然编译和下源码都gg)在 /etc/proxychains.conf里修改sock的配置,一般是这样:socks5原创 2022-07-10 22:52:50 · 1412 阅读 · 0 评论 -
manjaro (archlinux) 安装ros1 noetic
首先,我们先安装docker然后设置docker服务开机自动启动添加组拖入noetic-desktop-full编写Dockerfile接着构建容器启动容器 这时候应该可以进去了,然后把noetic加入到bashrc里目前完成了,可以开个rqt看看输入exit 退出当前docker以后需要打开noetic就这么打开:.....................原创 2022-07-02 19:12:13 · 647 阅读 · 0 评论 -
在deepin20.6上运行ros和far planner
用久了ubuntu,今天出一期deepin的视频,感觉deepin本土化好很多,而且也比较漂亮。那么进入主题吧! 理论上ros1和ros2都是可以装的,这里以ros1为例子:1.添加软件源2.添加软件源密钥3.更新索引4.安装ros5.设置环境6.安装依赖7.更改lsb-release 8.初始化rosdep1.克隆far planner和auto expriment环境包2.修改CMakeList里的QT依赖将所有QT5的依赖里的EXACT去掉3. 正常catkin_make编译即可 把rvi原创 2022-06-18 17:02:35 · 637 阅读 · 0 评论 -
DXSLAM_ROS手把手教学
之前安装了离线版的DXSLAM,现在来安装ros版本的DXSLAM首先创建一个工作目录mkdir WorkSpaceDxSlamcd WorkSpaceDxSlammkdir src在把github上的东西git下来放进src里面去git clone https://github.com/cedrusx/dxslam_rosgit clone https://github.com/cedrusx/deep_featuresgit clone https://github.com/原创 2022-03-01 16:39:01 · 2792 阅读 · 2 评论 -
WIN11 WSL2安装ROS
安装WSL21、安装win11这个由于win11才支持wsl2,升级一下就好了,或者有能力的大佬能够win10也安装wsl2就当我没说,主要是wsl2支持了GUI界面,就贼棒,gazebo也能无压力打开2、安装WSL2以管理员模式打开powershell 运行 wsl --install 安装完后会提示GUI模块下载出错,不管它再次以管理员模式打开powershell 运行wsl --update 这个更新完以后就支持GUI了。到此为止,结束了。安装ROS直接参考官...原创 2021-12-19 00:49:57 · 1342 阅读 · 1 评论 -
完美解决rosdep update 失败的问题
rosdep update主要下载几个yaml的配置文件,但是老是失败,于是我们来解决这个问题前提条件! 需要有一台能上github的电脑!去这里把整个目录下载下来 rosdistro.zip 或者git下来GitHub - ros/rosdistro: This repo maintains a lists of repositories for each ROS distribution主要用到以下的几个目录/内容目录:ardent、bouncy、crystal、da原创 2021-12-19 00:31:47 · 856 阅读 · 0 评论 -
ROS API之ros::init()
ros::init() API使用argc 封装实参的个数(n+1个)argv 封装参数的数组name 节点名称(唯一性)options 节点启动的可选项注意这个options,它的使用是当需要同一个节点重复启动时。这个options被封装进了ros::init_options里,其调用方式为:ros::init_options::AnonymousNameros::init(argc,argv,"erGouzi",ros::init_options::AnonymousName);原创 2021-03-30 15:54:29 · 292 阅读 · 0 评论 -
ROS param复习 --编写代码,实现turtlesim_node的背景变换
ROS param复习编写代码,实现turtlesim_node的背景变换case 1: do not use NodeHandlecase 2: use NodeHandle编写代码,实现turtlesim_node的背景变换c++下有两种代码方式实现。分别是位于ros::param::set下和位于ros::NodeHandle的setparam下。至于CMakeList.txt和package.xml的编写我在这里就不多说了。可以参考以前的文章。case 1: do not use NodeH原创 2021-03-29 13:42:50 · 323 阅读 · 0 评论 -
ROS的service和client的复习 --生成新的小乌龟和复位
ROS 生成新的小乌龟生成小乌龟-前置条件 turtlesim生成小乌龟-文件配置 CMakeList和package.xmlCMakeList.txtpackage.xml生成小乌龟-代码编写生成小乌龟-前置条件 turtlesim我们知道,要生成小乌龟需要调用服务,那么这个service是什么呢?首先,我们要在终端调用turtlesimrosrun turtlesim turtlesim_node 然后查看它所调用的servicerosservice list可以看到目前调用到的ser原创 2021-03-29 11:41:38 · 1417 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令
ROS常用命令rosnoderostopicrosmsgrosservicerossrvrosparamrosnoderosnode 是用于获取节点信息的命令rosnode ping测试到节点的连接状态rosnode list列出活动节点rosnode info打印节点信息rosnode kill杀死某个节点rosnode machine列出指定设备上节点rosnode cleanup清除不可连接的节点rostopicrostopic包含r原创 2021-03-27 22:13:45 · 455 阅读 · 0 评论 -
ROS 参数服务器
ROS的Param set和get ROS的Param set和getParam_setParam_getROS的Param set和getparam是ros的参数服务器,我们很多时候需要重复调用某一个参数,就可以把这些参数放到参数服务器里。Param_set需要注意的是,param里面有两种定义param的方式,分别放在ros::NodeHandle下的Setparam和ros::param下的set。我们可以分别用两种方式都来定义它。#include"ros/ros.h"int main原创 2021-03-27 20:10:56 · 210 阅读 · 0 评论 -
ROS服务端和客户端编写
ROS服务端编写#include "ros/ros.h"#include "demo_serv_client/AddInts.h"bool srv_func(demo_serv_client::AddInts::Request &request, demo_serv_client::AddInts::Response &response) { int num1 = request.num1; int num2 = request.num2;原创 2021-03-25 16:40:47 · 330 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18 ROS自定义msg
自定义msg为什么要自定义msg自定义msg第一步自定义msg第二步自定义msg第三步为什么要自定义msgros的std_msg包含很多数据类型,但是当我们用到.data的api时,只能调用其中的一种数据类型,所以我们要自定义一个包含很多我们需要的类型的msg自定义msg第一步首先我们要在功能包下面创建一个msg文件夹,里面建立一个你想要的数据类型的.msg文件cd Workspace/first_ws/functionpkgmkdir msgtouch Person.msg然后编辑Per原创 2021-03-25 10:42:19 · 702 阅读 · 0 评论 -
ROS写srv且自动建立h头文件
ROS写srv且自动建立h头文件这里是教程新建包新建srv的pkgPackage.xmlCMakeList.txt最后一步这里是教程写ros的srv新建包mkdir -p ROSworkspace/second_ws/srccd ROSworkspace/second_wscatkin_make新建srv的pkgcd srccatkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgscd service_demomkdir srvgedi原创 2021-03-12 21:40:33 · 949 阅读 · 1 评论 -
Topic & Service
记录一下Topic和Service的用处。Topic适合激光雷达那种连续发送数据的形式而Service适合偶尔调用或者特定时刻的调用原创 2021-03-08 10:35:27 · 103 阅读 · 0 评论 -
ROS-Academy-for-Beginners依赖包 Ubuntu20.04
[ROS]Robot Operating System机器人操作系统在跟随MOOC上的ROS教程的时候,要下载ROS-Academy-for-Beginners的依赖包。但是原生给的如下:$ cd ~/tutorial_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y这样即使路径是对的,也还是会报错下面是我的办法首先创建Workspacecd ~mkdir ROSworkspacecd ROS原创 2021-03-06 17:11:38 · 673 阅读 · 0 评论 -
ROS Server服务端
提示:基于Ubuntu20.04ROS Server服务端前言一、创建ROS Server二、编写SERVER1.用终端的方式打开IDE2.编写三、调试1.GUI调试2.命令行调试前言学习如何制作ROS的服务端和调试。提示:以下是本篇文章正文内容。一、创建ROS Servercd到自己的工作目录下的src文件夹,新建pkg。比如我的工作目录在home/Username/ROSWorkspace/first_ws那么就执行cd home/Username/ROSWorkspace/fir原创 2021-03-06 16:24:49 · 670 阅读 · 0 评论 -
给小乌龟GUI控制器添加位置、角速度、线速度的实时显示
学习目标:给小乌龟控制器添加位置、角速度、线速度的实时显示学习内容:再原有的GUI的基础上,增加显示X坐标,Y坐标,当前线速度,角速度以及角度信息学习产出:window.pyfrom PyQt5.QtGui import *from PyQt5.QtCore import *from PyQt5.QtWidgets import *import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom turtlesim.msg import Pose原创 2021-03-06 12:17:05 · 426 阅读 · 0 评论 -
ROS GUI控制小乌龟
学习目标:学习制作小乌龟的GUI控制器学习内容:提示:这里可以添加要学的内容例如:1、 搭建 Java 开发环境2、 掌握 Java 基本语法3、 掌握条件语句4、 掌握循环语句学习时间:提示:这里可以添加计划学习的时间例如:1、 周一至周五晚上 7 点—晚上9点2、 周六上午 9 点-上午 11 点3、 周日下午 3 点-下午 6 点学习产出:提示:这里统计学习计划的总量例如:1、 技术笔记 2 遍2、CSDN 技术博客 3 篇3、 学习的 vlog 视频 1原创 2021-03-05 23:44:00 · 686 阅读 · 0 评论 -
ROS Subscriber学习 Ubuntu20.04
学习目标:ROS 的 Subscriber节点学习学习内容:Subscriber的大致内容学习产出:继编写hello_topic之后的操作:在scripts下新建一个py文件,我取名为subscriber_node.py注意: topic_name必须和之前hello_topic.py里面的topic_name一致!!!!#!/usr/bin/env python3.8import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef topic_call原创 2021-03-05 12:44:11 · 141 阅读 · 0 评论 -
ROS 的 Subscriber节点调试
学习目标:ROS 的 Subscriber节点调试学习内容:Subscriber的调试学习产出:GUI调试:这里有个BUG 虽然Ubuntu的默认python是3.8版本,但是这里不能直接运行rqt_topic 会提示环境目录中没有python 这是因为它lib文件里面的环境还是python2.7的环境。所以要这样来运行:rosrun rqt_gui rqt_gui在弹出的框中,选择菜单栏里的plugins,找到topics 里面对应有Message Publisher,选择这个就可以了原创 2021-03-05 13:02:28 · 165 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04 中ROS调试rqt_topic
学习目标:ROS_Publisher和调试学习内容:学习ROS_Publisher的写法和如何GUI调试以及命令行调试。学习产出:生成hello_topic的pkg文件夹:cd ROSWorkspace/first_wscatkin_create_pkg hello_topic rospy rosmsg roscppsource devel/setup.zsh (或者是.bash)cd /snap/clion/139/bin./clion.sh编写hello_topic:先在hel原创 2021-03-05 00:57:41 · 1070 阅读 · 1 评论 -
ROS Python编译踩坑
学习目标:ROS python开发的注意事项学习内容:1.节点的运行报告:# ros的python环境import rospyif __name__ == '__main__': # ros的节点,需要传入的node节点的名称 rospy.init_node('hello_node') print("hello ros python") #阻塞节点 rospy.spin()我的ROS工作目录是ROSworkspace / first_ws写完后不原创 2021-03-04 02:02:18 · 456 阅读 · 3 评论 -
ROS Clion开发踩坑记录 Ubuntu20.04
ROS Clion 开发踩坑记录一.安装ClionROS的安装我就不造车了ROS工作环境生成ROS_Package重点!!!Clion 开发踩坑记录从Clion的安装开始,到用这个IDE来编辑ros工作目录下的package文件的踩坑记录一.安装Clion建议直接用命令行来安装sudo snap install clion --classic安装完后的Clion保存在 /snap/clion/版本号/bin 里!这个很重要,不过终端的自动TAB补全也能出来ROS的安装我就不造车了官网直接代原创 2021-03-04 01:16:08 · 675 阅读 · 4 评论