pcl 求点云的法向量和曲率_PCL中可用的PointT类型

PCL中可用的PointT类型：

PointXYZ——成员变量：float x,y,z;

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为他之包含三维XYZ坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

PointXYZI——成员变量：float x,y,z,intensity

PointXYZI是一个简单的X Y Z坐标加intensity的point类型，是一个单独的结构体，并且满足存储对齐，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），

不能让intensity与XYZ在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖，例如：两个点的点积会把第四个元素设置为0，否则点积没有意义，

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
}; 
union{
struct{
float intensity;