abb机器人工具坐标系设定方式_ABB机器人坐标系说明介绍

术语和概念说明

什么是坐标系？

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概述坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位.

机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或

编程。

?基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。详情请参阅基坐标系.

?工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。详情请参阅工件坐标系.

?工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情请参阅工具坐标系.

?大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理

具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。详情

请参阅大地坐标系.

?用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。详情请参阅用户坐标系.

基坐标系

基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移

动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置

很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最