abb机器人工具坐标系设定方式_原创 | ABB SCARA 机器人现场定义工具坐标系的6轴...

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原创 | ABB SCARA 机器人现场定义工具坐标系的

6轴串联型机器人定义工具坐标系的方法，并不适用于四轴scara机器人，当我们试图使用同样的方法定义scara机器人的工具坐标系时，会如下图所示，提示无法通过当前位置校准。

那对于scara机器人我们该如何现场定义工具坐标系呢？由于机械结构的限制，scara机器人只具有4个自由度，只能作Rz旋转，无法作 Rx、Ry旋转。因此对于scara机器人的工具坐标系，一般只定义工作坐标系的原点，使用于tool0的默认方向作为新建工具坐标系的方向。

现场示教四轴scara机器人的工具坐标系，可遵循以下步骤进行操作：

第一步：在现场，先将机器人工具拆除，将四轴端面移动到与锥尖参考点同一高度，记录下此时tool0在base坐标系下的坐标值(示教为P10点)，如下图所示。

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

第二步：在现场，让机器人以3种不同的姿态，将工具作业点移动至锥尖参考点，并且以tool0&Base为参考坐标系，示教为P1、P2、P3点。

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+