四、基于树莓派的机械臂开发环境配置

1 源码移植

1.1 事先准备

一台PC，WinSCP软件（可在本账号的“下载”栏中下载“SD卡初始化，putty，文件传输工具”）

1.2 移植源码

• 确保树莓派和PC在同一网络环境下，查看树莓派IP地址：

• 打开WinSCP软件连接树莓派，IP地址填树莓派当前被分配的地址，用户名为之前自己设置的用户名：pi，密码：raspberry。点击登陆

登陆成功后显示该界面：

• 下载该账号“下载”栏中的“幻尔六自由度机械臂源码”

• 下载完后解压，将解压后的源码通过WinSCP传入树莓派中的“/home/pi/”目录下

• 传输完成后检查源码是否全部传输成功：

2 进入虚拟环境

输入命令进入文档（三）中创建好的虚拟环境

workon env1

3 配置树莓派环境

3.1 更换下载源

• 打开终端。
• 输入如下命令打开源文件。

sudo nano /etc/apt/sources.list

• 将原有的源注释掉（在行首添加#），然后在文件末尾添加清华的下载源。

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

• 按下“Ctrl + o”保存，点击回车键，按下“Ctrl + x”退出
• 同样的方法，替换/etc/apt/sources.list.d/raspi.list文件

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

注释掉原有链接，输入下面链接：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

• 按下“Ctrl + o”保存，点击回车键，按下“Ctrl + x”退出
• 更新软件包列表，输入命令

sudo apt-get update

3.2 打开串口通信

• 输入命令“sudo raspi-config”并按下回车键，打开树莓派的配置界面。

 sudo raspi-config

• 使用箭头键导航到“Interfacing Options”（接口选项）菜单，并按下回车键。
  

• 找到“Serial Port”（串口）选项，并按下回车键。
  

• 按下回车键，选择“是”开启串口通信
  

• 点击“TAB”键选择“Finish”保存并退出

• 重启树莓派
  
  进入树莓派后打开终端输入指令(添加ttyS0读写权限）：

sudo chmod 777 /dev/ttyS0

3.3 安装python库

3.3.1 安装numpy

输入以下命令来更新软件包列表：

sudo apt-get update

输入以下命令来安装pip：

sudo apt-get install  python3-pip

输入以下命令来安装numpy：

pip3 install numpy==1.16.2

3.3.2 安装cv2

• 首先，更新树莓派的软件包列表。打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update

• 安装必要的依赖项。输入以下命令：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libcanberra-gtk*
sudo apt-get install python3-dev python3-pip

• 安装open-cv，输入指令：

sudo apt install python3-opencv

点击Y进行安装

3.3.3 安装smbus2库

• 在终端输入指令安装smbus2库

pip3 install smbus2

4 测试

• 进入终端输入：

cd Ai_FPV/

• 进入脚本所在目录
• 输入指令：

python3 arm_move.py

• 查看机械臂是否正常运行