巴斯勒相机外部触发接线_激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

来源：计算机视觉life

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相机特性-曝光和读出

相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同，相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同，分为交叠曝光和非交叠曝光两种。

叠曝光和非交叠曝光相比，交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。

非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后，再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时间的和。

▲内触发模式非交叠曝光

交叠曝光是指当前帧的曝光和前一帧的读出过程有重叠，即前一帧读出的同时，下一帧已经开始曝光。交叠曝光帧周期小于等于曝光时间与帧读出时间的和。

▲内触发模式交叠曝光

对！上一段就是为了告诉你：后文叙述中无论当前帧曝光时间和上一帧的读出时间是否重叠都不要惊讶。

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