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前言
今天到永川出差,没实物可以碰,看看文档思考到相机和雷达的同步思路。
一、思路
因为Livox mid360雷达只支持GPS的时间同步方案(仅pps的方案做不了),故使用pps+GPRMC信号的方案来做时间同步。但是这样做随之而来会有两个问题:
- 因为Livox需要1hz的方波,而海康摄像头需要10hz的方波,而GPS只能输出1hz的pps信号,故还需要加入STM32单片机来分解GPS输入的pps,输出1hz和10hz的方波
- Livox硬件支持直接输入GPRMC信号从而获得UTC时间,但是海康摄像头并不支持直接输出GPRMC信号。故需要将GPS输出的GPRMC信号从串口输入到PC,由PC将时间再输入给海康的SDK,之后采用Livox思路,设置图像时间为GPS时间,并保持此时间基准持续累加,来实现GPS和设备的时间同步。
二、步骤
1. STM32步骤
使用上升沿中断捕获GPS的pps信号,捕获到之后使用定时器记时,分解出10hz的方波,同时输出原本的1hz。时序图如下所示(很丑):
2. GPRMC信号
2.1 Livox Mid-360
可直接接入GPS的TX,无需多余操作,如果timestamp_type为2,则说明设备正在进行GPS时间同步:
2.2 海康相机
将GPS输出的GPRMC信号从串口输入到PC,由PC将时间再输入给海康的SDK,之后采用Livox思路,设置图像时间为GPS时间,并保持此时间基准持续累加,来实现GPS和设备的时间同步。这一部分还有点问题,下一节会着重解析。
3. 接线
3.1 Livox Mid-360
按照手册进行接线,Mid-360 的 M12 航空插头(公头)和 Livox 航插一分三线的线序及其定义如下:
3.2 海康相机
按照手册进行接线,6-pin Hirose 接口管脚定义如下,我的线2为黑,6为黄:
3.3 GPS模块
按照手册进行接线,模块的各个引脚的详细描述,如下表所示:
总结
主要为确定同步思路,下一节会确定海康相机GPRMC信号读取形式以及更新具体的代码实现。