前面的文章我们对CAN总线进行了概括性的介绍,讲解了CAN总线在汽车通信中的应用,今天这篇文章深入探讨CAN总线通信——介绍下CAN通信的数据帧(Data Frame)。
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CAN总线以“帧(Frame)”形式进行通信。“数据帧(Data Frame)”,顾名思义,是用来传输数据的。CAN总线的数据帧有标准格式(Standard Format)和扩展格式(Extended Format)的区分,标准帧的格式如下图:
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数据帧可以分为七段:
1)帧起始(Start Of Frame-SOF): 1bit,显性信号,表示数据帧(或远程帧)的开始。
2)仲裁段(Arbitration Field):包括两部分:标识符位(Identifier field-ID)和远程发送请求位(Remote Transfer Request-RTR)。
- 标识符位,是一个功能性的地址(Functional address),CAN接收器通过标识符来过滤数据帧。标准格式的数据帧的标识符(CAN-ID)长度