发送扩展帧的帧id错误_CAN总线通信之详解数据帧(Data Frame)

前面的文章我们对CAN总线进行了概括性的介绍，讲解了CAN总线在汽车通信中的应用，今天这篇文章深入探讨CAN总线通信——介绍下CAN通信的数据帧(Data Frame)。

CAN总线以“帧(Frame)”形式进行通信。“数据帧(Data Frame)”，顾名思义，是用来传输数据的。CAN总线的数据帧有标准格式(Standard Format)和扩展格式(Extended Format)的区分，标准帧的格式如下图：

数据帧可以分为七段：

1)帧起始(Start Of Frame-SOF)： 1bit，显性信号，表示数据帧(或远程帧)的开始。

2)仲裁段(Arbitration Field)：包括两部分：标识符位(Identifier field-ID)和远程发送请求位(Remote Transfer Request-RTR)。

• 标识符位，是一个功能性的地址(Functional address)，CAN接收器通过标识符来过滤数据帧。标准格式的数据帧的标识符(CAN-ID)长度