4.发那科工业机器人IO概述

注：文中的图片均来自《懒猫开讲》视频

1.单元接口

2.自定义

3.数字

由用户定义的IO

• 在使用I/O信号前需要将逻辑号码分配给物理号码
• 可以模拟

3.1数字IO

• 只有on与off的状态
• 标准的正负逻辑，ON为1，OFF为0
• 根据使用通讯方式的不同，可用的IO点也不同，如使用Profibus通讯协议做从站的话，最大IO输入/输出点数512个，即64个字节的输入和64个字节的输出
• DI：数字输入信号，由外部信号决定
• DO：数字输出信号，可以分为两种使用方式

1. DO[i] = ON/OFF
2. DO[i] = PULSE,[时间]，高电平的脉冲输出
3. 若时间未定义，则由系统变量$DEFPULSE(单位0.1ses)所指定

3.2组IO

• 可以以十进制的方式输入或者输出信号，输入输出的大小由分配了多少点位决定，如分配8个信号为一组，那么信号可使用范围就为0-255.

3.3模拟IO

4.机器人IO

注意：RO[1]与RO[2]是逻辑反的关系，因为RO[1-6]是三组两位五通电磁阀

5.外围设备（UOP）IO

• 不可被用户自定义
• 不能模拟

7.1系统输入信号UI

7.2系统输出信号UO

UO[2] ：输出时高电平

UO[3]：输出时高电平

UO[4]：输出时高电平

6.操作面板（SOP）IO

• 不可被用户自定义
• 不能模拟

8.1SI

8.2SO

7.DI->DO互连

8.I/O连接设备

9.标志

10.通讯协议

11.IO的分配

物理地址 = 机架 + 插槽

0 = 处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元

1-16 = I/O Unit-MODELA/B

32 = I/O连接设备 从机接口

48 = R-30iB Mate的主板 （CRMA15、CRMA16）

• ACTIV 分配有效，正在使用
• UNASG 没有分配
• PEND 分配有效，重启后生效
• INVAL 已分配，对应装置未连接