本文详细介绍了TOF（Time of Flight）深度相机的工作原理，包括其组成部分如照射单元、光学透镜、成像传感器、控制单元和计算单元。TOF相机通过测量光脉冲的飞行时间来获取物体距离，文章阐述了测距方法、可能的影响因素以及最终输出的深度图。通过对这些原理的理解，有助于更好地应用和优化深度相机。
作为一名机器视觉工程师，虽然不是专门研究制造深度相机的，但是了解其原理有助于更好的使用深度相机，避免一些使用方面的问题。
TOF（Time of flight）直译为“飞行时间”。其测距原理是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度（距离）信息。
TOF由什么组成？
TOF相机采用主动光探测，通常包括以下几个部分：
1、照射单元
照射单元需要对光源进行脉冲调制之后再进行发射，调制的光脉冲频率可以高达100MHz。因此，在图像拍摄过程中，光源会打开和关闭几千次。各个光脉冲只有几纳秒的时长。相机的曝光时间参数决定了每次成像的脉冲数。
要实现精确测量，必须精确地控制光脉冲，使其具有完全相同的持续时间、上升时间和下降时间。因为即使很小的只是一纳秒的偏差即可产生高达15 c m的距离测量误差。
如此高的调制频率和精度只有采用精良的LED或激光二极管才能实现。
一般照射光源都是采用人眼不可见的红外光源。
2、光学透镜
用于汇聚反射光
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